A system for controlling a motion of a vehicle from an initial state to a target state includes a path planner to determine a discontinuous curvature path connecting the initial state with the target state by a sequential composition of driving patterns. The discontinuous curvature path is collision-free within a tolerance envelope centered on the discontinuous curvature path. The system further includes a path transformer to locate and replace at least one treatable primitive in the discontinuous curvature path with a corresponding continuous curvature segment to form a modified path remaining within the tolerance envelope. Each treatable primitive is a predetermined pattern of elementary paths. The system further includes a controller to control the motion of the vehicle according to the modified path.

    L'invention concerne un système de commande d'un déplacement d'un véhicule d'un état initial à un état cible, comprenant un planificateur de trajet servant à déterminer un trajet à courbure discontinue reliant l'état initial à l'état cible par une composition séquentielle de modèles de conduite. Le trajet à courbure discontinue est exempt de collision à l'intérieur d'une enveloppe de tolérance centrée sur le trajet à courbure discontinue. Le système comprend en outre un transformateur de trajet servant à localiser et à remplacer au moins une primitive pouvant être traitée du trajet à courbure discontinue par un segment à courbure continue correspondant pour former un trajet modifié demeurant dans l'enveloppe de tolérance. Chaque primitive pouvant être traitée est un modèle prédéfini de trajets élémentaires. Le système comprend en outre un dispositif de commande servant à commander le déplacement du véhicule conformément au trajet modifié.


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    Title :

    SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOTION OF VEHICLE


    Additional title:

    SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE


    Contributors:
    BORTOFF SCOTT (author) / WANG YEBIN (author) / DAI JIN (author)

    Publication date :

    2019-02-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A47L DOMESTIC WASHING OR CLEANING , Waschen oder Reinigen im Haushalt / A01D Ernten , HARVESTING / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOTION OF VEHICLE

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