Systems, methods, devices, and other techniques for planning a trajectory of a vehicle. A computing system can implement a trajectory planning neural network configured to, at each time step of multiple time steps: obtain a first neural network input and a second neural network input. The first neural network input can characterize a set of waypoints indicated by the waypoint data, and the second neural network input can characterize (a) environmental data that represents a current state of an environment of the vehicle and (b) navigation data that represents a planned navigation route for the vehicle. The trajectory planning neural network may process the first neural network input and the second neural network input to generate a set of output scores, where each output score in the set of output scores corresponds to a different location of a set of possible locations in a vicinity of the vehicle.
L'invention concerne des systèmes, des procédés, des dispositifs et d'autres techniques pour planifier une trajectoire d'un véhicule. Un système informatique peut implémenter un réseau neuronal de planification de trajectoire configuré pour, à chaque étape temporelle parmi de multiples étapes temporelles : obtenir une première entrée de réseau neuronal et une seconde entrée de réseau neuronal. La première entrée de réseau neuronal peut caractériser un ensemble de points de passage indiqués par les données de points de passage, et la seconde entrée de réseau neuronal peut caractériser (a) des données environnementales qui représentent un état actuel d'un environnement du véhicule et (b) des données de navigation qui représentent un itinéraire de navigation planifié pour le véhicule. Le réseau neuronal de planification de trajectoire peut traiter la première entrée de réseau neuronal et la seconde entrée de réseau neuronal pour générer un ensemble de scores de sortie, chaque score de sortie dans l'ensemble de scores de sortie correspondant à un emplacement différent d'un ensemble d'emplacements possibles à proximité du véhicule.
NEURAL NETWORKS FOR VEHICLE TRAJECTORY PLANNING
RÉSEAUX NEURONAUX POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE DE VÉHICULE
2019-01-31
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
NEURAL NETWORKS WITH ATTENTIONAL BOTTLENECKS FOR TRAJECTORY PLANNING
European Patent Office | 2021
|Neural networks with attention al bottlenecks for trajectory planning
European Patent Office | 2023
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