The present invention provides a suspended object attitude control device which is capable of easily and accurately controlling the attitude of a suspended member in a three-dimensional space by means of a relatively simple structure. This attitude control device 1 is provided with: a rotary drive part 10 which rotates a main body 81 together with a rod member 83 about the rotational axis R that passes through a connecting point between filament bodies 45A, 45B in one lateral wall 81A of the main body 81 and a connecting point between filament bodies 45C, 45D in the other lateral wall 81B of the main body 81; a turning drive part 30 which turns the rod member 83 about the turning axis Q that extends orthogonally to the rotational axis R and to the rod axis L of the rod member 83, in the horizontal direction; and an angle alteration part 50 which sets the angle θ formed between the rotational axis R and the filament bodies 45A, 45B connected to the one lateral wall 81A of the main body 81 and the angle θ formed between the rotational axis R and the filament bodies 45C, 45D connected to the other lateral wall 81B of the main body 81 so as to be in a certain proportion.
La présente invention concerne un dispositif de commande d'attitude d'objet suspendu qui est capable de commander facilement et avec précision l'attitude d'un élément suspendu dans un espace tridimensionnel au moyen d'une structure relativement simple. Ce dispositif de commande d'attitude 1 est pourvu: d'une partie d'entraînement rotatif 10 qui fait tourner un corps principal 81 conjointement avec un élément de tige 83 autour de l'axe de rotation R qui passe à travers un point de liaison entre des corps de filament 45A, 45B dans une paroi latérale 81A du corps principal 81 et un point de liaison entre les corps de filament 45C, 45D dans l'autre paroi latérale 81B du corps principal 81; une partie d'entraînement de rotation 30 qui fait tourner l'élément de tige 83 autour de l'axe de rotation Q qui s'étend orthogonalement à l'axe de rotation R et à l'axe de tige L de l'élément de tige 83, dans la direction horizontale; et une partie de modification d'angle 50 qui définit l'angle θ formé entre l'axe de rotation R et les corps de filament 45A, 45B reliés à l'une des parois latérales 81A du corps principal 81 et l'angle θ formé entre l'axe de rotation R et les corps de filament 45C, 45D reliés à l'autre paroi latérale 81B du corps principal 81 de manière à être dans une certaine proportion.
3次元空間において、吊下げ部材の姿勢を比較的簡単な構成によって容易且つ正確に制御することができる吊下げ物体の姿勢制御装置を提供する。 姿勢制御装置1は、本体81の一側面壁81Aにおける線条体45A,45Bの連結点及び本体81の他側面壁81Bにおける線条体45C,45Dの連結点を通る回転軸線R回りに、ロッド部材83とともに本体81を回転させる回転駆動部10と、回転軸線Rと直角且つロッド部材83のロッド軸線Lと直角で水平方向に延びる旋回軸線Q回りに、ロッド部材83を旋回させる旋回駆動部30と、回転軸線Rと本体81の一側面壁81Aに連結される線条体45A,45Bとのなす角度θと、回転軸線Rと本体81の他側面壁81Bに連結される線条体45C,45Dとのなす角度θとを一定割合に設定する角度変更部50と、を備える。
SUSPENDED OBJECT ATTITUDE CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE D'ATTITUDE D'OBJET SUSPENDU
吊下げ物体の姿勢制御装置
2019-01-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66C Krane , CRANES |
ATTITUDE CONTROL DEVICE AND ATTITUDE CONTROL METHOD FOR SUSPENDED CARGO
European Patent Office | 2016
|ATTITUDE CONTROL DEVICE, FLYING OBJECT, ATTITUDE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2019
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