The invention relates to a system for controlling a forklift truck, comprising: - human control means generating manual driving signals for vehicle actuators, these means including a hydraulic steering unit; - a control module (1) comprising an automatic control sub-module that generates autonomous driving signals intended for one or more vehicle actuators, according to control signals; - a switching module (2) designed to select one or more manual driving signals and/or one or more autonomous driving signals; - an electrohydraulic valve that allows a driving signal from the automatic control module to be converted into a signal for the hydraulic steering unit, the system being characterised in that it further comprises an electrohydraulic valve servo-control system comprising a proportional-integral controller, a two-position controller and means for activating either the proportional-integral controller or the two-position controller depending on a speed threshold of the forklift truck.
L'invention concerne un système de commande d'un chariot élévateur, comportant: - Des organes de commande humaine générant des signaux de pilotage manuel d'actionneurs du véhicule, ces organes comprenant une direction hydraulique, - Un module de commande (1) comprenant un sous-module de commande automatique générant des signaux de pilotage autonome à destination d'un ou plusieurs actionneurs du véhicule, en fonction de signaux de consigne, - Un module de commutation (2) agencé pour sélectionner un ou des signaux de pilotage manuels et/ou un ou des signaux de pilotage autonome, - Une vanne électrohydraulique permettant la transformation d'un signal de pilotage issu du module de commande automatique en un signal à destination de la direction hydraulique, le système étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre un régulateur d'asservissement de la vanne électrohydraulique comprenant un régulateur Proportionnel-Intégral, un régulateur Tout-Ou-Rien et des moyens d'activation de l'un ou l'autre des régulateurs PI et TOR en fonction d'un seuil de vitesse du chariot élévateur.
SYSTEME DE COMMANDE D'UN CHARIOT ELEVATEUR A FOURCHE AUTONOME, ET PROCEDE DE PILOTAGE D'UN TEL CHARIOT
AUTONOMOUS FORKLIFT TRUCK CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR DRIVING THE FORKLIFT TRUCK
2019-01-03
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2019
|SYSTÈME DE COMMANDE D'UN CHARIOT ÉLÉVATEUR À FOURCHE À PLUSIEURS MODES DE FONCTIONNEMENT
European Patent Office | 2023
|SYSTEME DE COMMANDE D'UN CHARIOT ELEVATEUR A FOURCHE A PLUSIEURS MODES DE FONCTIONNEMENT
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|SYSTÈME DE COMMANDE D'UN CHARIOT ÉLÉVATEUR A FOURCHE A PLUSIEURS MODES DE FONCTIONNEMENT
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