An objective of the present invention is, even if an effective range of a search sensor depends on the environment surrounding the search sensor, to perform control such that a waterborne body whereupon the search sensor has been mounted moves autonomously to a site whereat a target may be more efficaciously searched for. Provided is a waterborne body control device, comprising: an environment inference means (1115) which, on the basis of environment information about the surroundings of the host waterborne body from among one or more waterborne bodies, infers an environment model which relates to a search region; a coverage estimation means (1135) which estimates an effective range, in the search region, of a search sensor when each of the waterborne bodies has moved to each prescribed movement candidate site, the search sensor being used to search for a target which is present in the search region; and an autonomous control means (1155) which configures a plurality of sets that are configurable from the mutually different movement candidate sites of all of the waterborne bodies, determines a certain set from among the plurality of sets in which the overall size which the effective range of the search sensor demarcates within a single set among the plurality of sets is maximized, determines a destination of movement of the host waterborne body on the basis of the determined set, and instructs a movement device which implements the movement of the host waterborne body of the determined destination of movement.
Un objet de la présente invention est, même si une plage efficace d'un capteur de recherche dépend de l'environnement entourant le capteur de recherche, d'effectuer une commande de telle sorte qu'un corps flottant sur lequel a été monté le capteur de recherche se déplace de manière autonome vers un site où une cible peut être recherchée plus efficacement. L'invention concerne un dispositif de commande de corps flottant, comprenant : un moyen de déduction d'environnement (1115) qui, sur la base d'informations d'environnement concernant l'environnement du corps flottant hôte parmi un ou plusieurs corps flottants, déduit un modèle d'environnement qui se rapporte à une région de recherche ; un moyen d'estimation de couverture (1135) qui estime une plage efficace, dans la région de recherche, d'un capteur de recherche lorsque chacun des corps flottants s'est déplacé vers chaque site candidat de déplacement prescrit, le capteur de recherche étant utilisé pour rechercher une cible qui est présente dans la région de recherche ; et un moyen de commande autonome (1155) qui configure une pluralité d'ensembles qui sont configurables à partir des sites candidats de déplacement mutuellement différents de tous les corps flottants, détermine un certain ensemble parmi la pluralité d'ensembles dans lesquels est maximisée la taille globale que la plage efficace du capteur de recherche délimite à l'intérieur d'un seul ensemble parmi la pluralité d'ensembles, détermine une destination de déplacement du corps flottant hôte sur la base de l'ensemble déterminé, et donne des instructions à un dispositif de déplacement qui met en œuvre le déplacement du corps flottant hôte de la destination de déplacement déterminée.
捜索センサの有効範囲が、その捜索センサの周囲の環境に依存する場合であっても、目標をより効果的に捜索できる地点に、当該捜索センサを搭載した航走体が自律的に移動するよう制御する。1台以上の航走体のうち自航走体の周囲の環境情報に基づいて捜索領域に関する環境モデルを推定する環境推定手段(1115)と、各航走体が所定の各移動候補地点に移動した場合の、捜索領域に存在する目標を捜索する捜索センサの捜索領域における有効範囲を推定する覆域推定手段(1135)と、全ての各航走体の互いに異なる各移動候補地点により構成可能な複数のセットを構成し、複数のセットのうちの1つのセットにおける、捜索センサの有効範囲が区画する全体の大きさが最大となる、複数のセットのうちのあるセットを決定し、該あるセットに基づいて自航走体の移動先を決定し、決定した移動先を、自航走体の移動を実現する移動装置に指示する自律制御手段(1155)とを備える。
WATERBORNE BODY CONTROL DEVICE, METHOD FOR CONTROL OF WATERBORNE BODY, AND PROGRAM FOR CONTROL OF WATERBORNE BODY CONTROL DEVICE
DISPOSITIF DE COMMANDE DE CORPS FLOTTANT, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CORPS FLOTTANT, ET PROGRAMME DE COMMANDE D'UN DISPOSITIF DE COMMANDE DE CORPS FLOTTANT
航走体制御装置、航走体の制御方法、及び航走体制御装置の制御プログラム
2018-06-28
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen |
European Patent Office | 2025
|WATER JET PROPULSION EQUIPMENT, WATERBORNE NAVIGATION BODY
European Patent Office | 2018
|WATERBORNE SIGHTSEEING METHOD AND WATERBORNE SIGHTSEEING BOAT
European Patent Office | 2023
|