Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen eines Ausweichmanövers (AWM) mit einem Nutzfahrzeug-Gespann (100), mit mindestens den folgenden Schritten: - Erfassen, ob eine Kollision zwischen dem Nutzfahrzeug-Gespann (100) und einem Kollisionsobjekt (200) droht; - Ermitteln einer Ausweichtrajektorie (AT_0) falls eine Kollision erkannt wurde; - Ermitteln eines Soll-Lenkwinkels anhand der Ausweichtrajektorie (AT_0) und Ansteuern eines aktiven Lenksystems in Abhängigkeit des ermittelten Soll-Lenkwinkels derartig, dass sich das Nutzfahrzeug-Gespann (100) entlang der Ausweichtrajektorie (AT O) von einer Ausgangs-Fahrspur auf eine Ziel-Fahrspur bewegt zum Durchführen des Ausweichmanövers; - Ermitteln einer Fahrzeug-Soll-Verzögerung und Ansteuern eines elektronischen Bremssystems in Abhängigkeit der Fahrzeug-Soll-Verzögerung zum Abbremsen des Nutzfahrzeug-Gespanns (100) während der Durchführung des Ausweichmanövers. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, während der Durchführung des Ausweichmanövers eine Querbeschleunigung (aLat) des Nutzfahrzeug- Gespanns (100) zu ermitteln, wobei - der Soll-Lenkwinkel begrenzt wird, falls die Querbeschleunigung (aLat) eine maximale Querbeschleunigung (aLatMax) erreicht oder überschreitet, und/oder - die Fahrzeug-Soll-Verzögerung auf eine maximale Fahrzeug-Soll- Verzögerung begrenzt wird, falls eine Gesamtbeschleunigung (aTot) des Nutzfahrzeug-Gespanns (100) eine maximale Gesamtbeschleunigung (aTotMax) erreicht oder überschreitet.

    The invention relates to a method for performing an evasive manoeuvre (AVM) with a utility vehicle combination (100), having at least the following steps: - detecting whether a collision between the utility vehicle combination (100) and a collision object (200) is imminent; - determining an evasion trajectory (AT_0) if a collision is recognised; - determining a desired steering angle using the evasion trajectory (AT_0) and actuating an active steering system depending on the determined desired steering angle such that the utility vehicle combination (100) moves along the evasion trajectory (AT_0) from a starting lane to a target lane to perform the evasive manoeuvre; - determining a desired deceleration of the vehicle and actuating an electronic brake system depending on the desired deceleration of the vehicle to brake the utility vehicle combination (100) while performing the evasive manoeuvre. According to the invention, a lateral acceleration (aLat) of the utility vehicle combination (100) is determined during performance of the evasive manoeuvre, wherein - the desired steering angle is limited if the lateral acceleration (aLat) reaches or exceeds a maximum lateral acceleration (aLatMax), and/or - the desired deceleration of the vehicle is limited to a maximum desired deceleration of the vehicle if a total acceleration (aTot) of the utility vehicle combination (100) reaches or exceeds a maximum total acceleration (aTotMax).

    L'invention concerne un procédé permettant d'effectuer une manœuvre d'évitement (AWM) avec un attelage de véhicule utilitaire (100), le procédé comprenant au moins les étapes suivantes consistant : - à détecter s'il existe un risque de collision entre l'attelage de véhicule utilitaire (100) et un objet impliqué dans la collision (200); - à établir une trajectoire d'évitement (AT_0) au cas où une collision serait détectée; - à établir un angle de direction théorique sur la base de la trajectoire d'évitement (AT_0) et à commander un système de direction actif en fonction de l'angle de direction théorique établi, de telle manière que l'attelage de véhicule utilitaire (100) se déplace le long de la trajectoire d'évitement (AT_O) d'une voie de circulation de départ à une voie de circulation cible pour effectuer la manœuvre d'évitement; - à établir un ralentissement théorique du véhicule et à commander un système de freinage électronique en fonction du ralentissement théorique du véhicule pour freiner l'attelage de véhicule utilitaire (100) pendant que la manœuvre d'évitement est effectuée. Selon l'invention, pendant que la manœuvre d'évitement est effectuée, une accélération transversale (aLat) de l'attelage de véhicule utilitaire (100) doit être établie, - l'angle de direction théorique étant limité, au cas où l'accélération transversale (aLat) serait supérieure ou égale à une accélération transversale maximale (aLatMax), et/ou - le ralentissement théorique du véhicule est limité à un ralentissement théorique maximal du véhicule, au cas où une accélération totale (aTot) de l'attelage de véhicule utilitaire (100) serait supérieure ou égale à une accélération totale maximale (aTotMax).


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    Title :

    VERFAHREN ZUM DURCHFÜHREN EINES AUSWEICHMANÖVERS MIT EINEM NUTZFAHRZEUG-GESPANN, SOWIE NOTAUSWEICHSYSTEM


    Additional title:

    METHOD FOR PERFORMING AN EVASIVE MANOEUVRE WITH A UTILITY VEHICLE COMBINATION, AND EMERGENCY EVASION SYSTEM
    PROCÉDÉ PERMETTANT D'EFFECTUER UNE MANŒUVRE D'ÉVITEMENT AVEC UN ATTELAGE DE VÉHICULE UTILITAIRE, AINSI QUE SYSTÈME D'ÉVITEMENT D'URGENCE


    Contributors:

    Publication date :

    2018-03-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Verfahren zum Durchführen eines Ausweichmanövers mit einem Nutzfahrzeug-Gespann, sowie Notausweichsystem

    BARTH CHRISTOPH / DIECKMANN THOMAS / KALLENBACH STEPHAN et al. | European Patent Office | 2018

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    VERFAHREN ZUM DURCHFÜHREN EINES AUSWEICHMANÖVERS MIT EINEM NUTZFAHRZEUG-GESPANN, SOWIE NOTAUSWEICHSYSTEM

    BARTH CHRISTOPH / DIECKMANN THOMAS / KALLENBACH STEPHAN et al. | European Patent Office | 2019

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    Verfahren zum Betrieb eines Nutzfahrzeug-Gespanns, und Nutzfahrzeug-Gespann

    MÜLLER-DEILE FELIX / RICKE JANIK | European Patent Office | 2023

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    VERFAHREN ZUM BETRIEB EINES NUTZFAHRZEUG-GESPANNS, UND NUTZFAHRZEUG-GESPANN

    MÜLLER-DEILE FELIX / RICKE JANIK | European Patent Office | 2023

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