A robot R is provided with a pair of crawler devices 2 supported by a body 1. Each crawler device 2 is provided with a crawler unit 3 supported by the body 1 so as to be capable of rotating around a first rotation axis L. The crawler unit 3 has: a support 10 extending along a first rotation axis L1; and a pair of crawler parts 20A, 20B provided to the support 10. Each crawler device 2 has: a rolling drive member 46 coupled to the support 10 of the crawler unit 3; a rolling motor 60 for rotating and driving the rolling drive member 46; a crawler drive shaft 41 extending along the first rotation axis L1 and passing through a gap between the pair of crawler parts 20A, 20B; a crawler motor 50 for rotating and driving the crawler drive shaft 41; and a torque transmission mechanism 42 for transmitting the rotational torque of the crawler drive shaft 41 to the pair of crawler parts 20A, 20B. Similar to the rolling motor 60, the crawler motor 50 is disposed outside the crawler unit 3.
La présente invention concerne un robot (R) pourvu d'une paire de dispositifs à chenilles (2) supportés par un corps (1). Chaque dispositif à chenilles (2) est pourvu d'une unité à chenilles (3) supportée par le corps (1) de manière à pouvoir se mettre en rotation autour d'un premier axe de rotation (L). L'unité à chenilles (3) présente : un support (10) s'étendant le long d'un premier axe de rotation (L1) ; et une paire de parties chenilles (20A, 20B) disposées sur le support (10). Chaque dispositif à chenilles (2) comprend : un élément d'entraînement roulant (46) accouplé au support (10) de l'unité à chenilles (3) ; un moteur de roulement (60) permettant de mettre en rotation et d'entraîner l'élément d'entraînement roulant (46) ; un arbre d'entraînement de chenille (41) s'étendant le long du premier axe de rotation (L1) et passant à travers un espace entre la paire de parties chenilles (20A, 20B) ; un moteur de chenilles (50) permettant de mettre en rotation et d'entraîner l'arbre d'entraînement de chenille (41) ; et un mécanisme de transmission de couple (42) permettant de transmettre le couple de rotation de l'arbre d'entraînement de chenille à la paire de parties chenilles (20A, 20B). De manière similaire au moteur de roulement (60), le moteur de chenilles (50) est disposé à l'extérieur de l'unité à chenilles (3).
ロボットRは、ボデイ1に支持された一対のクローラ装置2とを備えている。各クローラ装置2は、第1回転軸線Lを中心に回転可能にしてボデイ1に支持されたクローラユニット3を備えている。クローラユニット3は、第1回転軸線L1に沿って延びるサポート10と、サポート10に設けられた一対のクローラ部20A,20Bを有している。各クローラ装置2は、クローラユニット3のサポート10に連結されたローリング駆動部材46と、このローリング駆動部材46を回転駆動するローリングモータ60と、第1回動軸線L1に沿って延びて一対のクローラ部20A,20Bの間隙を通るクローラ駆動シャフト41と、このクローラ駆動シャフト41を回転駆動するクローラモータ50と、クローラ駆動シャフト41の回転トルクを一対のクローラ部20A,20Bに伝達するトルク伝達機構42とを有している。クローラモータ50はローリングモータ60と同様に、クローラユニット3の外に配置されている。
TRAVELING BODY
CORPS MOBILE
走行体
2018-01-11
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |