A vehicle position and orientation calculating device (1) includes: a road-structure recognizing unit (2a) that obtains information including a road structure ahead of a vehicle and recognizes the road structure, that calculates a road structure shape representing the shape of the road structure, and that calculates a road-structure-based lateral position representing the lateral position of the vehicle and road-structure-based yaw angle representing the yaw angle of the vehicle relative to the road structure; a storage unit (3) that stores the road structure shape and the road-structure-based lateral position and road-structure-based yaw angle; an autonomous navigation unit (2b) that calculates a relative track of the vehicle; a virtual-road-structure recognizing unit (2c) that calculates a virtual road-structure-based lateral position and road-structure-based yaw angle by using the road structure shape, the road-structure-based lateral position and road-structure-based yaw angle, and the relative track of the vehicle; and an output switching unit (2d) that outputs the road-structure-based lateral position and road-structure-based yaw angle as outputs from the device to a subsequent stage when it is possible to recognize the road structure and that outputs the virtual road-structure-based lateral position and road-structure-based yaw angle as outputs from the device to the subsequent stage when it is not possible to recognize the road structure.
L'invention concerne un dispositif de calcul de position et d'orientation de véhicule (1) qui comprend : une unité de reconnaissance de structure de route (2a) qui obtient des informations comprenant une structure de route à l'avant d'un véhicule et reconnaît la structure de route, qui calcule une forme de structure de route représentant la forme de la structure de route, et qui calcule une position latérale basée sur structure de route représentant la position latérale du véhicule et un angle de lacet basé sur structure de route représentant l'angle de lacet du véhicule par rapport à la structure de route; une unité de stockage (3) qui stocke la forme de structure de route et la position latérale basée sur structure de route et l'angle de lacet basé sur structure de route; une unité de navigation autonome (2b) qui calcule une trajectoire relative du véhicule; une unité de reconnaissance de structure de route virtuelle (2c) qui calcule une position latérale basée sur structure de route et un angle de lacet basé sur structure de route virtuels par utilisation de la forme de structure de route, de la position latérale basée sur structure de route et de l'angle de lacet basé sur structure de route, et de la trajectoire relative du véhicule; et une unité de commutation de sortie (2d) qui délivre la position latérale basée sur structure de route et l'angle de lacet basé sur structure de route en tant que sorties du dispositif à un étage suivant lorsqu'il est possible de reconnaître la structure de route et qui délivre la position latérale basée sur structure de route et l'angle de lacet basé sur structure de route virtuels en tant que sorties du dispositif à l'étage suivant lorsqu'il n'est pas possible de reconnaître la structure de route.
車両位置姿勢算出装置(1)は、車両前方の道路構造を含む情報を取得して道路構造を認識し、道路構造の形状を示す道路構造形状を算出すると共に、道路構造に対する車両横位置を示す対道路構造横位置及び車両ヨー角を示す対道路構造ヨー角を算出する道路構造認識部(2a)と、道路構造形状と対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角とを記憶する記憶部(3)と、車両の相対軌跡を算出する自律航法部(2b)と、道路構造形状と対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角と、車両の相対軌跡とを用い、仮想的な対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角を算出する仮想道路構造認識部(2c)と、道路構造を認識可能中であるときには、対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角を装置出力として後段に出力し、道路構造を認識不能中であるときには、仮想的な対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角を装置出力として後段に出力する出力切換部(2d)と、を備える。
VEHICLE POSITION AND ORIENTATION CALCULATING DEVICE AND VEHICLE POSITION AND ORIENTATION CALCULATING PROGRAM
DISPOSITIF DE CALCUL DE POSITION ET D'ORIENTATION DE VÉHICULE ET PROGRAMME DE CALCUL DE POSITION ET D'ORIENTATION DE VÉHICULE
車両位置姿勢算出装置及び車両位置姿勢算出プログラム
2017-12-14
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VEHICLE POSITION CALCULATING DEVICE AND VEHICLE POSITION CALCULATING METHOD
European Patent Office | 2015
|OWN POSITION CALCULATING DEVICE AND OWN POSITION CALCULATING METHOD
European Patent Office | 2017
|OWN POSITION CALCULATING DEVICE AND OWN POSITION CALCULATING METHOD
European Patent Office | 2017
|Self-Position Calculating Apparatus and Self-Position Calculating Method
European Patent Office | 2017
|Self-position calculating apparatus and self-position calculating method
European Patent Office | 2017
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