A trailer angle detection system and method of detecting a trailer (102) of a vehicle (100) including a wide-angle camera (115) and a controller (110). The controller is configured to receive a signal from the wide-angle camera representative of an area behind the vehicle. The controller transforms the signal into a top-down image. The controller determines a first plurality of values. Each of the first plurality of values is indicative of an amount of symmetry in a region of the top-down image. The controller determines a second plurality of values. Each of the second plurality of values is indicative of how closely a shape in the top-down image matches a predetermined shape. Then, the controller determines an estimate of an articulation angle based on the first plurality of values and the second plurality of values. Then controller performs an automated vehicle maneuver based on the estimate of the articulation angle.
L'invention concerne un système de détection d'angle de remorque et un procédé permettant de détecter une remorque (102) de véhicule (100), comprenant une caméra à grand angle (115) et un dispositif de commande (110). Le dispositif de commande est configuré pour recevoir un signal de la caméra à grand angle représentant une zone située derrière le véhicule. Le dispositif de commande transforme le signal en une image de haut en bas. Le dispositif de commande détermine une première pluralité de valeurs. Chaque valeur de la première pluralité indique une quantité de symétrie dans une zone de l'image de haut en bas. Le dispositif de commande détermine une deuxième pluralité de valeurs. Chaque valeur de la deuxième pluralité de valeurs indique le niveau de correspondance d'une forme de l'image de haut en bas avec une forme prédéterminée. Ensuite, le dispositif de commande détermine une estimation d'angle d'articulation en fonction des première et deuxième pluralités de valeurs. Enfin, le dispositif de commande effectue une manoeuvre de véhicule automatisé en fonction de l'estimation de l'angle d'articulation.
TRAILER ANGLE DETECTION USING REAR CAMERA
DÉTECTION D'ANGLE DE REMORQUE AU MOYEN D'UNE CAMÉRA ARRIÈRE
2017-10-26
Patent
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