This mounting angle detection device 100 performs bird's-eye perspective conversion on a captured image of the ground on which a target figure having two straight-line portions that are equal in width and are parallel to each other, and looks for a mounting angle at which the two straight-line portions in the bird's eye image become equal in width and become parallel to each other. Even on a vehicle 1 that is provided with an on-vehicle camera 10 at the front or back thereof, the mounting angle detection device 100 detects an actual mounting angle of the on-vehicle camera 10, and calibrates the mounting angle of the on-vehicle camera 10. The mounting angle detection device 100 detects the mounting angle even by using, as the target figure, a parking space frame T having no transverse lines that intersect with two lateral lines that are equal in width and are parallel to each other, and calibrates the mounting angle of the on-vehicle camera 10 so as to be correct.
La présente invention fait intervenir un dispositif 100 de détection d'angle de montage qui effectue une conversion de perspective en plongée sur une image capturée du sol sur lequel se trouve une figure cible comprenant deux parties de ligne droite qui sont de largeur égale et parallèles entre elles, et recherche un angle de montage auquel les deux parties de ligne droite dans l'image en plongée deviennent égales en largeur et parallèles entre elles. Même sur un véhicule 1 qui est muni d'une camera embarquée 10 à l'avant ou à l'arrière de celui-ci, le dispositif 100 de détection d'angle de montage détecte un angle de montage réel de la camera embarquée 10, et étalonne l'angle de montage de la camera embarquée 10. Le dispositif 100 de détection d'angle de montage détecte l'angle de montage y compris en utilisant comme figure cible un cadre T de place de stationnement dépourvu de lignes transversales qui croisent deux lignes latérales de largeur égale et parallèles entre elles, et étalonne l'angle de montage de la camera embarquée 10 de telle façon qu'il soit correct.
取付角度検出装置100は、互いに平行で且つ等幅な2本の直線部分を有するターゲット図形が形成された地面の撮影画像を鳥瞰変換して、鳥瞰画像の中の2本の直線部分が、互いに平行で且つ等幅となるような取付角度を探索する。取付角度検出装置100は、前方あるいは後方に車載カメラ10を備える車両1でも、車載カメラ10の実際の取付角度を検出し、車載カメラ10の取付角度を較正する。取付角度検出装置100は、互いに平行で且つ等幅な2本の側線に交差する横線を有さない駐車枠Tでもターゲット図形として用いて取付角度を検出し、車載カメラ10の正しい取付角度に較正する。
ON-VEHICLE CAMERA MOUNTING ANGLE DETECTION DEVICE, MOUNTING ANGLE CALIBRATION DEVICE, AND MOUNTING ANGLE DETECTION METHOD
DISPOSITIF DE DÉTECTION D'ANGLE DE MONTAGE DE CAMÉRA SUR VÉHICULE, DISPOSITIF D'ÉTALONNAGE D'ANGLE DE MONTAGE, ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'ANGLE DE MONTAGE
車載カメラの取付角度検出装置、取付角度較正装置、および取付角度検出方法
2017-10-12
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2019
|MOUNTING ANGLE ADJUSTMENT PROCESSING OF ON-VEHICLE CAMERA AND MOUNTING ANGLE DETECTION DEVICE
European Patent Office | 2016
|Apparatus and Method for Compensating Angle of Camera Mounting Vehicle
European Patent Office | 2019