An obstacle determining device includes: a group-forming processing unit 121 which, if positions among a plurality of obstacle candidates detected by an outside-world recognition device 11 during a current cycle are within a pre-determined prescribed size threshold corresponding to a mine working machine, groups the plurality of obstacle candidates into the same group; a stationary/moving determining unit 122 which determines whether each obstacle candidate is a stationary body or a moving body on the basis of the relative speed of the obstacle candidate and the traveling speed of the host working machine; a continuous capturing processing unit 124 which determines whether an obstacle candidate determined to be a stationary body was also detected by the outside-world recognition device 11 during the previous cycle; and a non-obstacle determining unit 125 which, if the detected position of an obstacle candidate that has first been detected in the current cycle is at most equal to a non-obstacle determining distance threshold set on the basis of the maximum distance at which a reflected wave from an obstacle smaller than a working machine can be received, determines that the obstacle candidate is a non-obstacle; wherein obstacle candidates excluding non-obstacles are output as obstacles.
L'invention concerne un dispositif de détermination d'obstacle qui comprend : une unité de traitement de formation de groupe (121) qui, si des positions parmi une pluralité de candidats d'obstacles détectés par un dispositif de reconnaissance du monde extérieur (11) pendant un cycle actuel se situent dans un seuil de taille prescrit prédéterminé correspondant à une machine de travail de mine, regroupe la pluralité de candidats d'obstacle dans le même groupe ; une unité de détermination stationnaire/mobile (122) qui détermine si chaque candidat d'obstacle est un corps stationnaire ou un corps mobile sur la base de la vitesse relative du candidat d'obstacle et de la vitesse de déplacement de la machine de travail hôte ; une unité de traitement de capture en continu (124) qui détermine si un candidat d'obstacle déterminé comme étant un corps stationnaire a également été détecté par le dispositif de reconnaissance du monde extérieur (11) pendant le cycle précédent ; et une unité de détermination de non-obstacle (125) qui, si la position détectée d'un candidat d'obstacle qui a d'abord été détecté dans le cycle actuel est au plus égale à un seuil de distance de détermination de non-obstacle défini sur la base de la distance maximale à laquelle une onde réfléchie par un obstacle plus petit qu'une machine de travail peut être reçue, détermine que le candidat d'obstacle n'est pas un obstacle ; des candidats d'obstacles à l'exclusion des non-obstacles étant délivré en sortie comme des obstacles.
障害物判定装置は、外界認識装置11が今回の周期で検出した複数の障害物候補間の位置が、鉱山用作業機械に相当する予め定められた所定の大きさ閾値以内である場合に、これら複数の障害物候補を同一のグループとするグループ化処理部121と、障害物候補の相対速度及び自機の走行速度に基づいて静止体か移動体かを判定する静動判定部122と、静止体と判定された障害物候補が外界認識装置11の前回の周期でも検出されていたかを判定する連続捕捉処理部124と、今回の周期で初めて検出された障害物候補の検出位置が作業機械より小さい障害物からの反射波が受信できる最大距離に基づいて定められた非障害物判定距離閾値以下の場合、その障害物候補は非障害物であると判定する非障害物判定部125とを含み、非障害物を除いた障害物候補を障害物として出力する。
MINE WORKING MACHINE
MACHINE DE TRAVAIL DE MINE
鉱山用作業機械
2017-09-21
Patent
Electronic Resource
Japanese