An object detection apparatus is provided with: a radar device (21) and an imaging device (22); a radar detection target position detection unit (10); an image detection target position detection unit (10); a same-target determination unit (10) for determining that a radar detection target and an image detection target are the same target when the positional relationship between the radar detection target and the image detection target is a predetermined relationship; a collision suppression unit (10) for performing suppression control on condition that a determination is made that the radar detection target and the image detection target are the same target, and that the distance between a host vehicle and the same target is less than a predetermined distance, the suppression control being for suppressing collision between the host vehicle and the same target; and an execution suppression unit (10) for suppressing execution of suppression control by the collision suppression unit when the distance between the radar detection target and the image detection target monotonically increases or monotonically decreases for a period longer than a predetermined period.
L'invention concerne un appareil de détection d'objet pourvu de : un dispositif radar (21) et un dispositif d'imagerie (22) ; une unité de détection de position de cible de détection radar (10) ; une unité de détection de position de cible de détection d'image (10) ; une unité de détermination de cible identique (10) pour déterminer qu'une cible de détection radar et une cible de détection d'image sont la même cible lorsque la relation de position entre la cible de détection radar et la cible de détection d'image est une relation prédéfinie ; une unité de suppression de collision (10) pour effectuer une commande de suppression à condition qu'il soit déterminé que la cible de détection radar et la cible de détection d'image sont la même cible, et que la distance entre un véhicule et la même cible est inférieure à une distance prédéfinie, la commande de suppression permettant de supprimer une collision entre le véhicule hôte et la même cible ; et une unité de suppression d'exécution (10) pour supprimer l'exécution de la commande de suppression par l'unité de suppression de collision lorsque la distance entre la cible de détection radar et la cible de détection d'image augmente ou diminue de façon monotone pendant une période plus longue qu'une période prédéfinie.
物体検出装置は、レーダ装置(21)と撮像装置(22)と、レーダ検出物標位置検出部(10)と、画像検出物標位置検出部(10)と、レーダ検出物標と画像検出物標との位置関係が所定関係となった場合に、レーダ検出物標と画像検出物標とは同一物標であることを判定する同一物標判定部(10)と、レーダ検出物標と画像検出物標とは同一物標であると判定され、且つ自車両と同一物標との距離が所定距離よりも短くなったことを条件として、自車両と同一物標との衝突を抑制する抑制制御を行う衝突抑制部(10)と、レーダ検出物標と画像検出物標との距離が所定期間よりも長い期間、単調増加又は単調減少した場合に、衝突抑制部による抑制制御の実行を抑制する実行抑制部(10)と、を備える。
OBJECT DETECTION APPARATUS AND OBJECT DETECTION METHOD
APPAREIL DE DÉTECTION D'OBJET ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBJET
物体検出装置及び物体検出方法
2017-06-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01V Geophysik , GEOPHYSICS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |