The present invention comprises: a first detection object detecting unit that detects the relative position of a first detection object on the basis of output data of a first advancement direction monitoring sensor that detects the first detection object that is located in front of the vehicle in an advancement direction; a second detection object detecting unit that detects the relative position and shape of a second detection object on the basis of output data of a second advancement direction monitoring sensor which detects a second detection object, which has a higher spatial resolution than the first advancement direction monitoring sensor, and which performs detection at a point closer to the vehicle than the first advancement direction monitoring sensor; an interference determining unit that determines whether the vehicle will interfere with the first detection object on the basis of the relative position of the first detection object, and that determines identicalness of the first detection object and the second detection object on the basis of the relative position of the first detection object and the relative position of the second detection object; and a shape-determining unit that determines whether the shape of the second detection object is a shape that would allow the vehicle to pass over the second detection object in the case where the interference determining unit has determined that the first detection object and the second detection object are identical.
La présente invention comprend : une première unité de détection d'objet de détection qui détecte la position relative d'un premier objet de détection sur la base de données de sortie d'un premier capteur de surveillance de direction de progression qui détecte le premier objet de détection qui est situé en avant du véhicule dans une direction de progression ; une seconde unité de détection d'objet de détection qui détecte la position relative et la forme d'un second objet de détection sur la base de données de sortie d'un second capteur de surveillance de direction de progression qui détecte un second objet de détection, qui possède une plus grande résolution spatiale que le premier capteur de surveillance de direction de progression et qui effectue une détection au niveau d'un point plus proche du véhicule que le premier capteur de surveillance de direction de progression ; une unité de détermination d'obstruction qui détermine si le véhicule sera obstrué par le premier objet de détection sur la base de la position relative du premier objet de détection, et qui détermine si le premier objet de détection et le second objet de détection sont identiques sur la base de la position relative du premier objet de détection et de la position relative du second objet de détection ; et une unité de détermination de forme qui détermine si la forme du second objet de détection est une forme qui permettrait au véhicule de passer au-dessus du second objet de détection dans le cas où l'unité de détermination d'obstruction a déterminé que le premier objet de détection et le second objet de détection sont identiques.
車両の進行方向前方に位置する第1被検知体を検出する第1進行方向監視センサの出力データに基づき第1被検知体の相対位置を検出する第1被検知体検出部と、第2被検知体を検出する第2進行方向監視センサであって、第1進行方向監視センサよりも空間分解能が高く、第1進行方向監視センサよりも車両の進行方向近傍側を検知する第2進行方向監視センサの出力データに基づき、第2被検知体の相対位置及び形状を検出する第2被検知体検出部と、第1被検知体の相対位置に基づいて車両が第1被検知体に干渉するかを判定し、第1被検知体の相対位置及び第2被検知体の相対位置に基づいて第1被検知体及び第2被検知体の同一性を判定する干渉判定部と、干渉判定部が第1被検知体と第2被検知体とが同一であると判定した場合において、第2被検知体の形状は、車両が第2被検知体上を通過することを許容する形状であるかを判定する形状判定部とを備える。
OBSTACLE MONITORING DEVICE, VEHICLE CONTROL DEVICE AND WORK MACHINE
DISPOSITIF DE SURVEILLANCE D'OBSTACLES, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ET ENGIN DE CHANTIER
障害物監視装置、車両制御装置及び作業機械
2017-05-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Obstacle monitoring device, vehicle control device and work machine
European Patent Office | 2019
|OBSTACLE MONITORING DEVICE, VEHICLE CONTROL DEVICE AND WORK MACHINE
European Patent Office | 2021
|