Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur verbesserten Datenfusionierung bei der Umfelderfassung in einem Kraftfahrzeug (50), umfassend die folgenden Schritte: Erfassen (101) eines Umfeldes (40) des Kraftfahrzeugs (50) mit mindestens einem Sensor (2), Erkennen (102) von Objekten (81) in von dem mindestens einen Sensor (2) erfassten Messdaten (20), Fusionieren (115) der erkannten Objekte (81) und deren Objektpositionen in einer Umfeldkarte (80), wobei in der Umfeldkarte (80) hinterlegten Objekten (81) eine Existenzwahrscheinlichkeit zugeordnet wird oder ist, und wobei die Existenzwahrscheinlichkeit eines hinterlegten Objektes (81) reduziert wird, wenn beim Erfassen an der Position des hinterlegten Objektes ein Freibereich (86, 86.1) gemessen wird, wobei den in der Umfeldkarte (80) hinterlegten Objekten (81) jeweils ein Orientierungsattribut (60) zugeordnet und in der Umfeldkarte (80) hinterlegt ist, und für einen Bereich im Sensorbereich (83.1, 83.2, 83.3) des mindestens einen Sensors (2), in dem ein Freibereich (86, 86.1) gemessen wird, die Existenzwahrscheinlichkeit eines Objektes (81), welches in dem mit dem Bereich korrespondierenden Bereich in der Umfeldkarte (80) hinterlegt ist, in Abhängigkeit des zugeordneten Orientierungsattributs (60) reduziert wird. Ferner betrifft die Erfindung die zugehörige Vorrichtung 1.

    The invention relates to a method for improved data fusion during environment detection in a motor vehicle (50), comprising the following steps: detecting (101) an environment (40) of the motor vehicle (50) using at least one sensor (2); recognising (102) objects (81) in measurement data (20) detected by the at least one sensor (2); fusioning (115) of the recognised objects (81) and the object positions thereof in an environment map (80), wherein a probability of existence is/will be assigned to objects (81) recorded in the environment map (80), and wherein the probability of existence of a recorded object (81) is reduced, when a free region (86, 86.1) is measured during the detection of the position of the recorded object, wherein a respective orientation attribute (60) is assigned to the objects (81) recorded in the environment map (80) and recorded in the environment map (80), and for a region in the sensor region (83.1, 83.2, 83.3) of the at least one sensor (2), in which a free region (86, 86.1) is measured, the probability of existence of an object (81) recorded in the region of the environment map (80) corresponding to the region is reduced in accordance with the assigned orientation attribute (60). The invention also relates to the associated device (1).

    L'invention concerne un procédé permettant une fusion améliorée de données lors de la détection d'un environnement dans un véhicule automobile (50). Ledit procédé comprend les étapes suivantes : la détection (101) d'un environnement (40) du véhicule automobile (50) avec au moins un capteur (2) ; la reconnaissance (102) d'objets (81) dans des données de mesure (20) détectées par le ou les capteurs (2) ; la fusion (115) des objets reconnus (81) et de leurs positions d'objet sur une carte de l'environnement (80). Une probabilité d'existence est ou sera attribuée aux objets (81) déposés sur la carte de l'environnement (80) et la probabilité d'existence d'un objet (81) déposé est réduite lorsque, lors de la détection, un secteur libre (86, 86.1) est mesuré à la position de l'objet déposé. Un attribut d'orientation (60) est attribué à chacun des objets (81) déposés sur la carte de l'environnement (80) et est déposé sur la carte de l'environnement (80). Et pour un secteur dans le secteur de capteur (83.1, 83.2, 83.3) du ou des capteurs (2), dans lequel un secteur libre (86, 86.1) est mesuré, la probabilité d'existence d'un objet (81), qui est déposé dans le secteur sur la carte de l'environnement (80) correspondant au secteur, est réduite en fonction de l'attribut d'objet (60) associé. L'invention concerne en outre le dispositif (1) associé.


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    Title :

    VERFAHREN UND VORRICHTUNG IN EINEM KRAFTFAHRZEUG ZUR VERBESSERTEN DATENFUSIONIERUNG BEI EINER UMFELDERFASSUNG


    Additional title:

    METHOD AND DEVICE IN A MOTOR VEHICLE FOR IMPROVED DATA FUSION IN AN ENVIRONMENT DETECTION
    PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DANS UN VÉHICULE AUTOMOBILE POUR LA FUSION AMÉLIORÉE DE DONNÉES LORS D'UNE DÉTECTION D'UN ENVIRONNEMENT


    Contributors:

    Publication date :

    2017-02-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA



    VERFAHREN UND VORRICHTUNG IN EINEM KRAFTFAHRZEUG ZUR VERBESSERTEN DATENFUSIONIERUNG BEI EINER UMFELDERFASSUNG

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