In the present invention, a lane acquisition unit acquires, from road map information that includes the shape of a road, lane information that includes the shape of the road of the host vehicle lane, said lane information being acquired on the basis of a detected position for the host vehicle as indicated by position information acquired by a host vehicle position acquisition unit. A boundary line recognition unit recognizes lane boundary lines defining the host vehicle lane, on the basis of the detected position for an object used for lane recognition and included in object information acquired by an object acquisition unit. A region estimation unit estimates a region of possible movement in front of the host vehicle and within the host vehicle lane, on the basis of the lane boundary lines recognized by the boundary line recognition unit. When a predefined lane reliability condition for the lane boundary lines is not satisfied, the shape of the road of the host vehicle lane as indicated by the lane information acquired by the lane acquisition unit is used to supplement the estimation precision of the region of possible movement. Then, information based on the region of possible movement is output.

    Dans la présente invention, une unité d'acquisition de voie acquiert, à partir d'informations de carte routière qui comprennent la forme d'une route, des informations de voie qui comprennent la forme de route de la voie du véhicule hôte, lesdites informations de voie étant acquises sur la base d'une position détectée pour le véhicule hôte indiquée par des informations de position acquises par une unité d'acquisition de position de véhicule hôte. Une unité de reconnaissance de lignes de délimitation reconnaît des lignes de délimitation de voie délimitant la voie du véhicule hôte, sur la base de la position détectée pour un objet utilisé pour la reconnaissance de voie et inclus dans des informations d'objet acquises par une unité d'acquisition d'objet. Une unité d'estimation de région estime une région de mouvement possible à l'avant du véhicule hôte et à l'intérieur de la voie du véhicule hôte, sur la base des lignes de délimitation de voie reconnues par l'unité de reconnaissance de lignes de délimitation. Lorsqu'une condition de fiabilité de voie prédéfinie pour les lignes de délimitation de voie n'est pas satisfaite, la forme de route de la voie du véhicule hôte indiquée par les informations de voie acquises par l'unité d'acquisition de voie est utilisée pour augmenter la précision d'estimation de la région de mouvement possible. Des informations basées sur la région de mouvement possible sont ensuite distribuées en sortie.

    車線取得部は、自車位置取得部により取得した位置情報で示される自車両の検出位置を基に、道路形状を含む道路地図情報から自車線の道路形状を含む車線情報を取得する。境界線認識部は、対象物取得部により取得した対象物情報に含まれる車線認識用対象物の検出位置を基に、自車線を規定する車線境界線を認識する。領域推定部は、境界線認識部により認識した車線境界線を基に、自車線の車線内における自車両前方での移動可能領域を推定する。このとき、車線境界線について、予め規定された車線信頼性条件が不成立である場合に、車線取得部により取得した車線情報で示される自車線の道路形状を用いて、移動可能領域の推定精度を補完する。そして移動可能領域に基づく情報が出力される。


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    Title :

    IN-LANE DRIVING CONTROL DEVICE AND IN-LANE DRIVING CONTROL METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE DE CONDUITE DANS UNE VOIE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CONDUITE DANS UNE VOIE
    車線内走行制御装置及び車線内走行制御方法


    Contributors:
    OOOKA MASAO (author)

    Publication date :

    2017-01-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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