A ball-balancing drive assembly includes a ball having a ball surface and a reference axis extending through a centroid of the ball. Three omniwheel assemblies, each having a motor with a motor axle and an omniwheel configured to rotate around the motor axle are mounted on a chassis configured for supporting the three omniwheel assemblies at radially symmetric spacings with the motor axles oriented at an angle relative to the reference axis and the omniwheels oriented in mutually-orthogonal planes. Each omniwheel frictionally contacts the ball surface to convert rotational motion of the motor axle to torque on the ball.

    L'invention concerne un ensemble d'entraînement d'équilibrage à billes qui comprend une bille présentant une surface sphérique et un axe de référence s'étendant à travers un centre de gravité de la bille. Trois ensembles roues omnidirectionnelles comportant chacun un moteur ayant un essieu moteur et une roue omnidirectionnelle configurée de sorte à tourner autour de l'essieu moteur sont montés sur un châssis configuré de sorte à supporter les trois ensembles roues omnidirectionnelles selon des espacements radialement symétriques, les essieux moteur étant orientés selon un angle par rapport à l'axe de référence et les roues omnidirectionnelles étant orientées dans des plans orthogonaux les uns par rapport aux autres. Chaque roue omnidirectionnelle vient en contact par frottement avec la surface de la bille pour convertir un mouvement de rotation de l'essieu moteur en couple sur la bille.


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    Title :

    BALL-BALANCING ROBOT AND DRIVE ASSEMBLY THEREFOR


    Additional title:

    ROBOT D'ÉQUILIBRAGE À BILLES ET ENSEMBLE D'ENTRAÎNEMENT ASSOCIÉ


    Contributors:

    Publication date :

    2016-08-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES



    BALL-BALANCING ROBOT AND DRIVE ASSEMBLY THEREFOR

    BEWLEY THOMAS R / FRIESEN JEFFREY M / SIHITE ERIC et al. | European Patent Office | 2018

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    Ball-balancing robot and drive assembly therefor

    BEWLEY THOMAS R / FRIESEN JEFFREY M / SIHITE ERIC et al. | European Patent Office | 2019

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    TSUJI SHIGERU / KITAGAWA MITSURU | European Patent Office | 2019

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    MIAO WENNAN / CAO YINGLIE / CHEN DONGSHUI et al. | European Patent Office | 2020

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    Sankhyan, Shashi Bhushan / Wadhwa, Gunchita Kaur | IEEE | 2018