Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anlernen zulässiger Lenkwinkel bei einer Lenkeinrichtung eines Kraftfahrzeugs, wobei am Kraftfahrzeug mechanische und/ oder softwareseitige, den Lenkwinkel begrenzende Anschläge vorhanden oder temporär angebracht sind und wobei einerseits die auf das Lenkrad aufgebrachte Lenkkraft und andererseits der am Eingang des Lenkgetriebes anliegende Lenkwinkel direkt oder indirekt mittels Sensoren erfasst und ausgewertet werden. Es ist eine Überlagerungslenkung vorgesehen, wobei dem durch das Betätigen eines Lenkrades (3) erzeugten Lenkwinkel, gesteuert durch eine Steuereinrichtung (12), mittels des Überlagerungsgetriebes (6) ein Überlagerungslenkwinkel aufgeprägt ist, der den Lenkwinkel abhängig von gemessenen Fahrdynamikparametern vergrößert oder verkleinert. Weiter ist ein Speicher (15) vorgesehen, auf welchen die die Überlagerungslenkung (1) steuernde Steuereinrichtung (12) Zugriff hat und in dem Lenkparameter für unterschiedliche Fahrdynamikparameter gespeichert sind. In dem Speicher (15) sind weiter Informationen über wenigstens einen zulässigen Lenkwinkel (LW1(rechts) bis LWn(rechts). LW1(links) bis LWn(links)) für jede Lenkrichtung speicherbar. In einer mit Hilfe der Steuereinrichtung (12) ablaufenden Anlernroutine wird auf das Lenkrad (3) nacheinander in beiden Lenkrichtungen manuell eine Lenkkraft aufgebracht und deren Wert direkt oder indirekt erfasst und dann, wenn die aufgebrachte Lenkkraft jeweils einen vorgegebenen Wert übersteigt und nach Verstreichen einer vorgegebenen Zeitspanne, wird der am Ausgang des Überlagerungsgetriebes (6) anliegende Lenkwinkel direkt oder indirekt von der Steuereinrichtung (12) erfasst und als absoluter maximaler Lenkwinkel (LWmax(rechts), LWmax(links)) für die jeweilige Lenkrichtung definiert. Nach Ermittlung der absoluten maximalen Lenkwinkel (LWmax(rechts). LWmax(links)) für beide Lenkrichtungen des Lenkrades (3) wird jeweils wenigstens ein zulässiger Lenkwinkel (LW1(rechts) bis LWn(rechts)> LW1(links) bis LWn(links)) für jede Lenkrichtung mittels der Steuereinrichtung (12) errechnet, den gespeicherten Lenkparametern zugeordnet und im Speicher 15 gespeichert.

    The invention relates to a method for teaching permissible steering angles in a steering device of a motor vehicle, wherein mechanical and/or software-based stops limiting the steering angles are present or are temporarily applied on the motor vehicle, and wherein both the steering force applied to the steering wheel and the steering angle on the input of the steering gear are directly or indirectly determined and evaluated by means of sensors. A superimposition steering system is provided, wherein a superimposed steering angle is imposed by means of the superimposition gearbox (6) on the steering angle generated by the actuation of a steering wheel (3), controlled by a control unit (12), which superimposed steering angle increases or reduces the steering angle depending on the measured driving dynamics parameters. A memory (15) is also provided, which can be accessed by the control unit (12) controlling the superimposition steering (1) and in which steering parameters are stored for different driving dynamics parameters. Further information can be stored in the memory (15) concerning at least one permissible steering angle (LW1(right) to LWn(right). LW1(left) to LWn(left)) for each steering direction. In a teaching routine executed using the control unit (12), a steering force is manually applied on the steering wheel (3) successively in both directions, and the value thereof directly or indirectly determined and then, if the applied steering force exceeds a respective predetermined value and after elapsing of a predetermined time period, the steering angle present on the output of the superimposition gearbox (6) is directly or indirectly determined by the control unit (12) and defined as an absolute maximum steering angle (LWmax(right), LWmax(left)) for the respective steering direction. After determining the absolute maximum steering angles (LWmax(right). LWmax(left)) for both steering directions of the steering wheel (3), at least one respective permissible steering angle (LW1(right) to LWn(right)> LW1(left) to LWn(left)) is calculated for each steering direction by the control unit (12), assigned to the stored steering parameters, and stored in the memory (15).

    L'invention concerne un procédé d'apprentissage d'angles de direction admissibles dans un dispositif de direction d'un véhicule automobile. Des butées mécaniques et/ou logicielles de limitation de l'angle de direction sont présentes ou installés temporairement sur le véhicule automobile et la force exercée sur le volant d'une part et l'angle de direction appliqué à l'entrée du mécanisme de direction d'autre part sont détectés directement ou indirectement au moyen de capteurs et évalués. Un système de direction de superposition est prévu dans lequel un angle de direction de superposition, qui augmente ou diminue l'angle de direction en fonction de paramètres de dynamique de roulement mesurés, est appliqué au moyen du mécanisme de superposition (6) à l'angle de direction, généré par actionnement d'un volant (3), de façon commandée par un dispositif de commande (12). En outre, une mémoire (15) est prévue à laquelle le dispositif de commande (12), commandant la direction de superposition (1), a accès et dans laquelle des paramètres de direction destinés à différents paramètres de dynamique de roulement sont mémorisés. Dans la mémoire (15) peuvent en outre être mémorisées des informations sur au moins un angle de direction admissible (LW1(rechts) à LWn(rechts) LW1(links) à LWn(links)) pour chaque sens de direction. Dans un sous-programme d'apprentissage exécuté à l'aide du dispositif de commande (12), une force de direction est appliquée manuellement sur le volant (3) séquentiellement dans les deux sens de direction et sa valeur est détectée directement ou indirectement, et c'est seulement lorsque la force de direction appliquée devient supérieure à une valeur prédéterminée et au bout d'un laps de temps prédéterminé que l'angle de direction appliqué à la sortie du mécanisme de superposition (6) est détecté directement ou indirectement par le dispositif de commande (12) et est défini comme angle de direction maximum absolu (LWmax(rechts), LWmax(links)) pour le sens de direction respectif. Après détermination des angles de direction maximum absolus (LWmax(rechts).LWmax(links)) pour les deux sens de direction du volant (3), au moins un angle de direction admissible (LW1(rechts) à LWn(rechts)>LW1(links) à LWn(links)) est calculé pour chaque sens de direction au moyen du dispositif de commande (12), est associé aux paramètres de direction mémorisés et mémorisés dans la mémoire (15).


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    Title :

    VERFAHREN ZUM ANLERNEN ZULÄSSIGER LENKWINKEL BEI EINER LENKEINRICHTUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS


    Additional title:

    METHOD FOR TEACHING PERMISSIBLE STEERING ANGLES IN A STEERING DEVICE OF A MOTOR VEHICLE
    PROCÉDÉ D'APPRENTISSAGE D'ANGLES DE DIRECTION ADMISSIBLES DANS UN DISPOSITIF DE DIRECTION D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE


    Contributors:
    SAAL ANDRE (author) / HERMAN JAKOB (author) / WEIGL BASTIAN (author)

    Publication date :

    2016-08-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen



    Verfahren zum Anlernen zulässiger Lenkwinkel bei einer Lenkeinrichtung eines Kraftfahrzeugs

    SAAL ANDRE / HERMAN JAKOB / WEIGL BASTIAN | European Patent Office | 2016

    Free access

    VERFAHREN ZUM ANLERNEN ZULÄSSIGER LENKWINKEL BEI EINER LENKEINRICHTUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS

    SAAL ANDRE / HERMAN JAKOB / WEIGL BASTIAN | European Patent Office | 2018

    Free access

    Verfahren zum Anlernen einer personalisierten Scheinwerfereinrichtung eines Kraftfahrzeugs

    RESCHKE JOHANNES / OMERBEGOVIC SAID / BARMEYER FLORENZ | European Patent Office | 2023

    Free access