In avoiding an obstacle on a travel path, the obstacle is avoided safety and efficiently without interfering with travel of vehicles in an adjacent lane disposed to the side of the lane in which the subject vehicle is traveling. An obstacle avoidance system in which a traveling lane 210 of a subject vehicle and an adjacent lane 510 are disposed side by side, and in which an obstacle 401 to the front on the traveling lane 210 is avoided by passing on the side of the obstacle 401 closest to the adjacent lane, wherein the relative position of the obstacle 401 relative to the subject vehicle 12, and the size wo of the obstacle 401 in the width direction of the vehicle are detected on the basis of an output from an external environment sensor mounted in the subject vehicle 12. Further, a maximum movement amount Dt of the subject vehicle 12 in the width direction of the vehicle in order to avoid the obstacle 401 is calculated on the basis of the relative position of the obstacle 401, the size of the obstacle in the width direction of the vehicle, and the width of the subject vehicle 12. Then a location displaced from the position of the obstacle 401 toward the adjacent lane, through the maximum movement amount, is obtained as an avoidance location 250, and if a distance d between the avoidance location 250 and the adjacent lane 510 is greater than the vehicle width Wm of the subject vehicle 12, then an avoidance route for the subject vehicle 12 to pass through the avoidance location 250 is created.
Selon la présente invention, afin d'éviter un obstacle sur un trajet de déplacement, l'obstacle est évité de manière efficace et avec sécurité sans interférer avec un déplacement de véhicules dans une voie adjacente disposée sur le côté de la voie dans laquelle le véhicule sujet est en train de se déplacer. La présente invention porte sur un système d'évitement d'obstacle dans lequel une voie de circulation 210 d'un véhicule sujet et une voie adjacente 510 sont disposées côte à côte, et dans lequel un obstacle 401 à l'avant sur la voie de circulation 210 est évité en passant sur le côté de l'obstacle 401 le plus proche de la voie adjacente, la position relative de l'obstacle 401 par rapport au véhicule sujet 12, et la dimension wo de l'obstacle 401 dans la direction de la largeur du véhicule étant détectées sur la base d'une sortie provenant d'un capteur d'environnement externe monté dans le véhicule sujet 12. En outre, une quantité maximale de déplacement Dt du véhicule sujet 12 dans la direction de la largeur du véhicule, afin d'éviter l'obstacle 401, est calculée sur la base de la position relative de l'obstacle 401, de la dimension de l'obstacle dans la direction de la largeur du véhicule, et de la largeur du véhicule sujet 12. Ensuite, un emplacement déplacé depuis la position de l'obstacle 401 vers la voie adjacente, par l'intermédiaire de la quantité maximale de déplacement, est obtenu en tant qu'un emplacement d'évitement 250, et si une distance d entre l'emplacement d'évitement 250 et la voie adjacente 510 est supérieure à la largeur Wm de véhicule du véhicule sujet 12, alors un itinéraire d'évitement pour le véhicule sujet 12 pour traverser l'emplacement d'évitement 250 est créé.
走行路上の障害物を回避するにあたり、自車両の走行車線と並んで配置された隣車線上の車両の走行を妨げることなく安全及び効率的に障害物を回避する。自車両の走行車線210及び隣車線510が並んで配置され、走行車線210の前方にある障害物401を、当該障害物401の隣車線側を通過して回避するための障害物回避システムであって、自車両12に搭載された外界センサからの出力に基づいて、自車両12を基準とする障害物401の相対位置、及び障害物401の車幅方向の大きさwoを検出する。更に障害物401を回避するための自車両12の車幅方向の最大移動量Dtを、障害物401の相対位置、障害物の車幅方向の大きさ、及び自車両12の車幅に基づいて算出する。そして、障害物401の位置から隣車線側に向かって最大移動量変位した地点を回避地点250として求め、当該回避地点250と隣車線510との間の距離dが自車両12の車両幅Wmよりも大きい場合に、自車両12が回避地点250を通過するための回避経路を生成する。
OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM
SYSTÈME D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE
障害物回避システム
2016-04-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
OBSTACLE AVOIDANCE DEVICE, OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM AND PROGRAM
European Patent Office | 2017
|Chassis obstacle avoidance system and obstacle avoidance method
European Patent Office | 2023
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