PROBLEM TO BE SOLVED: To further reduce a movement distance when avoiding an obstacle.SOLUTION: The embodiment of the invention is configured so that switching control means switches a control from a basic movement control to an avoidance control, when a distance between a movable body and an obstacle in a travel direction becomes an avoidance start distance. Distance calculation means calculates a movement possible distance in which the movable body can travel to the movement direction, based on a forward distance and a forward safe distance. Avoidance direction calculation means calculates an avoidance direction, based on a side safe distance and the movement possible distance. Avoidance operation control means determines a target point on an avoidance path, based on the movement possible distance calculated by the distance calculation means and avoidance direction calculated by the avoidance direction calculation means.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】障害物を回避する際に移動距離をより短距離にする。【解決手段】実施形態において、切替制御手段は、移動体と進行方向にある障害物との距離が回避開始距離となると、基本移動制御から回避制御に制御を切替える。距離算出手段は、前方距離と前方安全距離とから、移動体が移動方向に対して進行可能な移動可能距離を算出する。回避方向算出手段は、側方安全距離と移動可能距離とから、回避方向を算出する。回避動作制御手段は、距離算出手段が算出した移動可能距離と、回避方向算出手段が算出した回避方向とから、回避経路上の目標地点を決定する。【選択図】図1


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    Title :

    OBSTACLE AVOIDANCE DEVICE, OBSTACLE AVOIDANCE SYSTEM AND PROGRAM


    Additional title:

    障害物回避装置、障害物回避システムおよびプログラム


    Contributors:
    ENAMI EIJI (author)

    Publication date :

    2017-12-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT