Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1). Das Kraftfahrzeug (1) wird an einer Längsparkfläche (5) vorbei bis zu einer Ausgangsposition (16) bewegt und es werden Sensordaten zumindest einer kraftfahrzeugseitigen Sensoreinrichtung (3), welche eine räumliche Abmessung der Längsparkfläche (5) beschreiben, während des Bewegens des Kraftfahrzeugs (1) an der Längsparkfläche (5) vorbei, bereitgestellt. Weiterhin wird eine Ziellinie (8) innerhalb der Längsparkfläche (5) anhand der Sensordaten vorbestimmt und es wird eine erste Fahrtrajektorie (17) für einen ersten Einparkzug des Kraftfahrzeugs (1) ausgehend von der Ausgangsposition (16) in Richtung der Ziellinie (8) abhängig von den Sensordaten ermittelt. Weiterhin wird auch eine zweite Fahrtrajektorie (12) für einen auf den ersten folgenden zweiten Einparkzug des Kraftfahrzeugs (1) abhängig von den Sensordaten ermittelt, wobei eine Zwischenposition (13) auf der zweiten Fahrtrajektorie (12) abhängig von den Sensordaten bestimmt wird. Es wird auch eine dritte Fahrtrajektorie (14) für einen auf den zweiten folgenden dritten Einparkzug des Kraftfahrzeugs (1) ausgehend von der Zwischenposition (13) zu einer Zielposition (15) abhängig von den Sensordaten bestimmt, wobei die Zwischenposition (13) und die dritte Fahrtrajektorie (14) derart bestimmt werden, dass eine Längsachse (11) des Kraftfahrzeugs (1) in der Zielposition (15) im Wesentlichen deckungsgleich zu der Ziellinie (8) ist.
The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle (1). The motor vehicle (1) is moved past a parallel parking area (5) up to a starting position (16), and sensor data of at least one motor-vehicle sensor device (3), which describe a spatial dimension of the parallel parking area (5), are provided during the movement of the motor vehicle (1) past the parallel parking area (5). Furthermore, a target line (8) within the parallel parking area (5) is predetermined on the basis of the sensor data, and a first driving trajectory (17) for a first parking move of the motor vehicle (1) from the starting position (16) in the direction of the target line (8) is determined in accordance with the sensor data. Furthermore, a second driving trajectory (12) for a second parking move of the motor vehicle (1) following the first parking move of the motor vehicle is also determined in accordance with the sensor data, wherein an intermediate position (13) on the second driving trajectory (12) is determined in accordance with the sensor data. A third driving trajectory (14) for a third parking move of the motor vehicle (1) following the second parking move, from the intermediate position (13) to a target position (15), is also determined in dependence of the sensor data, wherein the intermediate position (13) and the third driving trajectory (14) are defined in such a way that, in the target position (15), a longitudinal axis (11) of the motor vehicle (1) is substantially congruent with the target line (8).
L'invention concerne un procédé d'assistance d'un conducteur d'un véhicule automobile (1). Le véhicule automobile (1) est déplacé le long d'une aire de stationnement en longueur (5) jusqu'à une position initiale (16), puis des données de capteur d'au moins un dispositif de détection (3) côté véhicule, lesquelles décrivent une dimension spatiale de l'aire de stationnement en longueur (5), sont fournies pendant le passage du véhicule automobile (1) le long de l'aire de stationnement en longueur (5). Une ligne cible (8) est en outre prédéfinie à l'intérieur de l'aire de stationnement en longueur (5) à l'aide des données de capteur, et une première trajectoire de conduite (17) pour un premier parcours d'entrée en stationnement du véhicule automobile (1) à partir de la position initiale (16) en direction de la ligne cible (8) est déterminée en fonction des données de capteur. Une deuxième trajectoire de conduite (12) pour un deuxième parcours d'entrée en stationnement du véhicule automobile (1), qui suit le premier, est en outre déterminée. Une position intermédiaire (13) est définie sur la deuxième trajectoire de conduite (12) en fonction des données de capteur. Une troisième trajectoire de conduite (14) pour un troisième parcours d'entrée en stationnement du véhicule automobile (1), qui suit le deuxième, est également définie à partie de la position intermédiaire (13) vers une position cible (15) en fonction des données de capteur. La position intermédiaire (13) et la troisième trajectoire de conduite (14) sont définies de telle sorte que dans la position cible (15), un axe longitudinal (11) du véhicule automobile (1) est sensiblement coïncident avec la ligne cible (8).
VERFAHREN ZUM UNTERSTÜTZEN EINES FAHRERS EINES KRAFTFAHRZEUGS BEIM EINPARKEN, FAHRERASSISTENZSYSTEM UND KRAFTFAHRZEUG
METHOD FOR ASSISTING A DRIVER OF A MOTOR VEHICLE WHEN PARKING, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM, AND MOTOR VEHICLE
PROCÉDÉ D'ASSISTANCE D'UN CONDUCTEUR D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE LORS DE L'ENTRÉE EN STATIONNEMENT, SYSTÈME D'ASSISTANCE AU CONDUCTEUR ET VÉHICULE AUTOMOBILE
2015-12-30
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2016
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