Provided is a local location computation device, comprising: a light projector (11) which projects a light pattern upon a road surface in the vicinity of a vehicle; an image capture unit (12) which is mounted upon the vehicle, and which captures an image of the road surface in the vicinity of the vehicle including a region whereupon the light pattern is projected, acquiring an image; an attitude angle computation unit (22) which computes an attitude angle of the vehicle with respect to the road surface from the shape of the light pattern in the image which is acquired with the image capture unit (12); a feature point detection unit (23) which detects a plurality of feature points upon the road surface from the image which is acquired with the image capture unit (12); an attitude change degree computation unit (24) which computes an attitude change degree of the vehicle on the basis of a change over time of the plurality of feature points upon the road surface which is detected by the feature point detection unit (23); and a local location computation unit (25) which computes a present location and attitude angle of the vehicle by adding the attitude change degree to an initial location and attitude angle of the vehicle with respect to the road surface. In response to, the light projector (11) selectively projects the light pattern in a specified light pattern projection region among a plurality of light pattern projection regions according to a detected state of the feature points upon the road surface detected with the feature point detection unit.
La présente invention se rapporte à un dispositif de calcul d'emplacement local, comprenant : un projecteur de lumière (11) qui projette un motif lumineux sur une surface de route au voisinage d'un véhicule ; d'une unité de capture d'image (12) qui est montée sur le véhicule, et qui capture une image de la surface de la route au voisinage du véhicule y compris une zone sur laquelle le motif de lumière est projeté, ce qui permet d'acquérir une image ; une unité de calcul d'angle d'attitude (22) qui calcule un angle d'attitude du véhicule par rapport à la surface de la route à partir de la forme du motif de lumière dans l'image qui est acquise par l'unité de capture d'image (12) ; une unité de détection de points caractéristiques (23) qui détecte une pluralité de points caractéristiques sur la surface de la route à partir de l'image qui est acquise par l'unité de capture d'image (12) ; une unité de calcul de degré de changement d'attitude (24) qui calcule un degré de changement d'attitude du véhicule sur la base d'un changement dans le temps de la pluralité de points caractéristiques sur la surface de la route qui sont détectés par l'unité de détection de points caractéristiques (23) ; et une unité de calcul d'emplacement local (25) qui calcule un emplacement actuel et l'angle d'attitude du véhicule en ajoutant le degré de changement d'attitude initial à un emplacement initial et à l'angle d'attitude du véhicule par rapport à la surface de la route. En réponse, le projecteur de lumière (11) projette de manière sélective le motif de lumière dans une zone de projection de motif de lumière spécifique parmi une pluralité de zones de projection de motif de lumière en fonction d'un état détecté des points caractéristiques sur la surface de la route détectée par l'unité de détection de points caractéristiques.
車両周囲の路面にパターン光を投光する投光器11と、車両に搭載され、パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像部12と、撮像部12で取得した画像におけるパターン光の形から路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出部22と、撮像部12で取得した画像から、路面上の複数の特徴点を検出する特徴点検出部23と、特徴点検出部23により検出された路面上の複数の特徴点の時間変化に基づいて、車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出部24と、路面に対する車両の初期位置及び姿勢角に姿勢変化量を加算してゆくことによって車両の現在位置及び姿勢角を算出する自己位置算出部25とを備え、投光器11は、特徴点検出部での路面の特徴点の検出状態に応じて、複数のパターン光投光領域のうちの特定のパターン光投光領域に選択的にパターン光を投光する。
LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD
DISPOSITIF DE CALCUL D'EMPLACEMENT LOCAL ET PROCÉDÉ DE CALCUL D'EMPLACEMENT LOCAL
自己位置算出装置及び自己位置算出方法
2015-08-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD
European Patent Office | 2018
|LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD
European Patent Office | 2019
|LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD
European Patent Office | 2015
|LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD
European Patent Office | 2015
|LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD
European Patent Office | 2015
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