Provided is a local location computation device, comprising: a light projector (11) which projects a light pattern upon a road surface in the vicinity of a vehicle; an image capture unit (12) which is mounted upon the vehicle, and which captures an image of the road surface in the vicinity of the vehicle including a region whereupon the light pattern is projected, acquiring an image; an attitude angle computation unit (22) which computes an attitude angle of the vehicle with respect to the road surface from a location of the light pattern in the image which is acquired with the image capture unit (12); a feature point detection unit (23) which sets, from the image which is acquired with the image capture unit (12), a feature point detection region in the vicinity of the region whereupon the light pattern is projected, and detects a plurality of feature points upon the road surface in the said feature point detection region; an attitude change degree computation unit (24) which computes an attitude change degree of the vehicle on the basis of a change over time of the plurality of feature points upon the road surface; and a local location computation unit (25) which computes a present location and attitude angle of the vehicle by adding the attitude change degree to an initial location and attitude angle of the vehicle with respect to the road surface.

    L'invention concerne un dispositif de calcul de position locale, comprenant : un projecteur de lumière (11) qui projette un motif de lumière sur une surface routière au voisinage d'un véhicule; une unité de capture d'image (12) qui est montée sur le véhicule et qui capture une image de la surface routière au voisinage du véhicule incluant une zone sur laquelle le motif de lumière est projeté, acquérant une image; une unité de calcul d'angle d'attitude (22) qui calcule un angle d'attitude du véhicule par rapport à la surface routière depuis une position du motif de lumière dans l'image qui est acquise avec l'unité de capture d'image (12); une unité de détection de points d'attributs (23) qui définit, à partir de l'image qui est acquise avec l'unité de capture d'image (12), une zone de détection de points d'attributs au voisinage de la zone sur laquelle le motif de lumière est projeté et qui détecte une pluralité de points d'attributs sur la surface routière dans ladite zone de détection de points d'attributs; une unité de calcul du degré de changement d'attitude (24) qui calcule un degré de changement d'attitude du véhicule sur la base d'un changement dans le temps de la pluralité de points d'attributs sur la surface routière; et une unité de calcul de position locale (25) qui calcule une position et un angle d'attitude présents du véhicule en additionnant le degré de changement d'attitude à une position et à un angle d'attitude initiaux du véhicule par rapport à la surface routière.

     車両周囲の路面にパターン光を投光する投光器11と、車両に搭載され、パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像部12と、撮像部12で取得した画像におけるパターン光の位置から路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出部22と、撮像部12で取得した画像から、パターン光が投光された領域の周囲に特徴点検出領域を設定し、その特徴点検出領域で路面上の複数の特徴点を検出する特徴点検出部23と、路面上の複数の特徴点の時間変化に基づいて、車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出部24と、路面に対する車両の初期位置及び姿勢角に姿勢変化量を加算してゆくことによって車両の現在位置及び姿勢角を算出する自己位置算出部25とを備える。


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    Title :

    LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF DE CALCUL DE POSITION LOCALE ET PROCÉDÉ DE CALCUL DE POSITION LOCALE
    自己位置算出装置及び自己位置算出方法


    Contributors:

    Publication date :

    2015-08-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS



    LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD

    YAMAGUCHI ICHIRO / NISHIUCHI HIDEKAZU | European Patent Office | 2019

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    LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD

    YAMAGUCHI ICHIRO / NISHIUCHI HIDEKAZU | European Patent Office | 2018

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    LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD

    YAMAGUCHI ICHIRO / NISHIUCHI HIDEKAZU | European Patent Office | 2015

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    LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD

    YAMAGUCHI ICHIRO / NISHIUCHI HIDEKAZU | European Patent Office | 2015

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    LOCAL LOCATION COMPUTATION DEVICE AND LOCAL LOCATION COMPUTATION METHOD

    YAMAGUCHI ICHIRO / NISHIUCHI HIDEKAZU | European Patent Office | 2015

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