FIELD: vehicles.SUBSTANCE: in a method for controlling steering of construction machines, a required trajectory is taken, and the first arc segment in the required trajectory is determined; a center of rotation is determined, and a location corresponding to the required center of rotation is taken. An actuation value is determined for each actuator, and actuators are actuated to rotate one or more tracks. An angle of deviation is determined for each track, and tracks are rotated. The error of tracking the trajectory from the required trajectory is measured; the error is converted into the angle of deviation at control points on the construction machine. Target angles of control points are calculated, and target angles of the control point are added to the angle of deviation to create a combined angle of attack. A synchronized center of rotation is calculated based on the intersection of lines obtained from the combined angle of attack and one or more control points; tracks are rotated, and a speed of movement is set for each track based on the synchronized center of rotation.EFFECT: steering along complex trajectories is implemented.16 cl, 13 dwg

    Изобретение относится к машинам. В способе управления рулением строительных машин принимают желаемую траекторию и определяют первый дуговой отрезок в желаемой траектории; определяют центр вращения и принимают местоположение, соответствующее желаемому центру вращения. Определяют значение срабатывания для каждого актуатора и приводят в действие актуаторы для поворота одной или более гусеницы. Определяют угол отклонения для каждой гусеницы и поворачивают гусеницами. Измеряют погрешность отслеживания траектории от желаемой траектории; преобразуют погрешность в угол отклонения в контрольных точках на строительной машине. Вычисляют целевые углы контрольных точек и добавляют целевые углы контрольной точки к углу отклонения, чтобы создавать объединенный угол атаки. Вычисляют синхронизированный центр вращения на основе пересечения линий, полученного из объединенного угла атаки и одной или более контрольных точек; поворачивают гусеницами и задают скорость движения для каждой гусеницы на основе синхронизированного центра вращения. Реализуется руление по сложным траекториям. 3 н. и 13 з.п. ф-лы, 13 ил.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    FREE STEERING SYSTEM FOR MOBILE VEHICLES


    Additional title:

    СИСТЕМА СВОБОДНОГО РУЛЕНИЯ ДЛЯ ПОДВИЖНЫХ МАШИН


    Contributors:

    Publication date :

    2021-11-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Russian


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Steering shaft for steering system for Vehicles

    WOO JONG HAK | European Patent Office | 2021

    Free access

    Steering shaft for steering system for Vehicles

    HONG SEONG JONG / WOO JONG HAK / KOO KWANG MO | European Patent Office | 2021

    Free access

    STEERING SYSTEM FOR VEHICLES

    OBATA ISAO / ISHIMATSU HISATSUGU | European Patent Office | 2022

    Free access

    Steering system for vehicles

    OKANO TAKAHIRO / SATO TAKAFUMI | European Patent Office | 2022

    Free access

    STEERING SYSTEM FOR VEHICLES

    RANCAN PAOLO | European Patent Office | 2025

    Free access