FIELD: machine building.SUBSTANCE: invention relates to machine building, in particular, to robotics. Tripod manipulator contains a base, hinges, actuating links connected to each other by means of a five-movable spherical hinge and with a load-holding part. Actuating links are made in the form of linear drives, each of which is connected to each other and with a two-stage controlled gripper, which is presented in the form of two independent links successively connected to each other in the form of hemispheres and a load gripper. Links are interconnected by means of rotational cylindrical hinges with a fifth class kinematic pair, the two-stage controlled gripper links axes of symmetry are perpendicular to each other, and the five-moving spherical hinge axis of symmetry coincides with one of the axes of the two-stage controlled gripper, each link has a rigid coupling to the inching motor, the base is made in the form of an equilateral triangle, on which the technical vision sensors are mounted.EFFECT: enabling increase in the speed of the technological operation execution, increase in the functionalities, possibility of more precise positioning.1 cl, 2 dwg
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Манипулятор-трипод содержит основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом. Исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой и с двухстепенным управляемым захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев в виде полусфер и грузозахватным органом. Звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, оси симметрии звеньев двухстепенного управляемого захвата перпендикулярны друг другу, а ось симметрии пятиподвижного сферического шарнира совпадает с одной из осей двухстепенного управляемого захвата, каждое звено имеет жесткое крепление с шаговым двигателем, основание выполнено в виде равностороннего треугольника, на котором установлены датчики технического зрения. Достигается повышение скорости выполнения технологической операции, увеличение функциональных возможностей, возможность точнее позиционировать. 2 ил.
INDUSTRIAL PURPOSE TRIPOD MANIPULATOR
Манипулятор-трипод промышленного назначения
2018-04-23
Patent
Electronic Resource
Russian
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Kinematic analysis of a general double-tripod parallel manipulator
Online Contents | 1998
|On constraints and parasitic motions of a tripod parallel continuum manipulator
BASE | 2023
|