FIELD: machine building.SUBSTANCE: invention relates to machine building, in particular, to robotics. Tripod manipulator contains a base, hinges, actuating links connected to each other by means of a five-movable spherical hinge and with a load-holding part. Actuating links are made in the form of linear drives, each of which is connected to each other and with a two-stage controlled gripper, which is presented in the form of two independent links successively connected to each other in the form of hemispheres and a load gripper. Links are interconnected by means of rotational cylindrical hinges with a fifth class kinematic pair, the two-stage controlled gripper links axes of symmetry are perpendicular to each other, and the five-moving spherical hinge axis of symmetry coincides with one of the axes of the two-stage controlled gripper, each link has a rigid coupling to the inching motor, the base is made in the form of an equilateral triangle, on which the technical vision sensors are mounted.EFFECT: enabling increase in the speed of the technological operation execution, increase in the functionalities, possibility of more precise positioning.1 cl, 2 dwg

    Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике. Манипулятор-трипод содержит основание, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира и с грузозахватным органом. Исполнительные звенья выполнены в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой и с двухстепенным управляемым захватом, который представлен в виде двух независимых последовательно соединенных между собой звеньев в виде полусфер и грузозахватным органом. Звенья соединены между собой посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса, оси симметрии звеньев двухстепенного управляемого захвата перпендикулярны друг другу, а ось симметрии пятиподвижного сферического шарнира совпадает с одной из осей двухстепенного управляемого захвата, каждое звено имеет жесткое крепление с шаговым двигателем, основание выполнено в виде равностороннего треугольника, на котором установлены датчики технического зрения. Достигается повышение скорости выполнения технологической операции, увеличение функциональных возможностей, возможность точнее позиционировать. 2 ил.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    INDUSTRIAL PURPOSE TRIPOD MANIPULATOR


    Additional title:

    Манипулятор-трипод промышленного назначения



    Publication date :

    2018-04-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Russian


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    AUTOMATED TRIPOD MANIPULATOR PICKUP SORTER

    ZHOGA VIKTOR VIKTOROVICH / DYASHKIN ANDREJ VLADIMIROVICH / DYASHKIN-TITOV VIKTOR VLADIMIROVICH et al. | European Patent Office | 2020

    Free access


    Simulation and Workspace Analysis of a Tripod Parallel Manipulator

    A. Arockia Selvakumar / R. Sivaramakrishnan / Srinivasa Karthik.T.V et al. | BASE | 2009

    Free access

    On constraints and parasitic motions of a tripod parallel continuum manipulator

    Altuzarra, Oscar / Tagliavini, Luigi / Lei, Yuhang et al. | BASE | 2023

    Free access

    TRIPOD

    AUSTON OLIVER | European Patent Office | 2024

    Free access