FIELD: transportation.SUBSTANCE: in order to control the submersible vehicle, measure the current values of the heel and trim angles of the submersible vehicle, generate the propellers control signals based on the resulting thrust vector, using the program device, which is automatically formed taking into account the heel and trim angles, measured by means of the gyro package on the submersible vehicle board, and the software device information, which determines the spatial movement of the submersible vehicle without taking into account the current values of its heel and trim angles.EFFECT: precise movement of the submersible vehicle along the specified trajectory, taking into account the disturbances.2 cl, 2 dwg
Изобретение относится к способу управления подводным аппаратом. Для управления подводным аппаратом измеряют текущие значения углов крена и дифферента подводного аппарата, с помощью программного устройства формируют сигналы управления движителями на основании вектора результирующей их тяги, который автоматически формируют с учетом текущих углов крена и дифферента, измеренных с помощью блока гироскопов на борту подводного аппарата, и информации программного устройства, определяющего пространственное перемещение подводного аппарата без учета текущих значений его углов крена и дифферента. Обеспечивается точное перемещение подводного аппарата по заданной траектории с учетом возмущений. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.
SUBMERSIBLE VEHICLE CONTROL METHOD
Способ управления подводным аппаратом
2017-08-01
Patent
Electronic Resource
Russian
SUBMERSIBLE VEHICLE, AND SUBMERSIBLE-VEHICLE CONTROL METHOD
European Patent Office | 2016
|Submersible vehicle, and submersible-vehicle control method
European Patent Office | 2016
|