FIELD: control systems.SUBSTANCE: invention can be used in designing control systems of mobile objects providing their displacement along specified trajectory with a given trajectory speed, or to a given point along preset trajectory without trajectory speed requirements presentation, or to a given point with zero final speed. In method of controlling movable object is measured external coordinates of mobile object and derivatives thereof, a row of matrices, matrix coefficients and a control signal for control of underwater vehicle. Near control object is placed on water surface ship control station equipped with receiver of signals from satellite navigation systems, using sonar and underwater radio communication system with controlled object. Using satellite navigation system signal receiver is determined external coordinates of ship control station, and using sonar determined distance to control object and its angle of vision at this range and angle of sight of external control and object coordinates are determined using a system of underwater communication is transmitted to obtained coordinates.EFFECT: technical result is possibility of determining external coordinates of underwater vehicle.1 cl
Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающими их перемещение вдоль заданной траектории с заданной траекторной скоростью, или в заданную точку вдоль заданной траектории без предъявления требований к траекторной скорости, или в заданную точку с нулевой конечной скоростью. Техническим результатом является обеспечение возможности определения внешних координат подводного аппарата. В способ управления подвижным объектом измеряют внешние координаты подвижного объекта и их производных, формируют ряд матриц, матричных коэффициентов и сигнал управления при управлении подводным аппаратом. Вблизи объекта управления на водной поверхности располагают судовой пункт управления, оснащенный приемником сигналов спутниковых навигационных систем, гидролокатором и системой подводной радиосвязи с управляемым объектом. С помощью приемника сигналов спутниковых навигационных систем определяют внешние координаты судового пункта управления, а с помощью гидролокатора определяют дальность до объекта управления и угол его визирования, по этой дальности и углу визирования определяют внешние координаты объекта управления и с помощью системы подводной связи передают на него полученные координаты.
METHOD OF CONTROLLING MOBILE OBJECT
СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ
2016-04-27
Patent
Electronic Resource
Russian
UNMANNED MOBILE OBJECT AND METHOD FOR CONTROLLING UNMANNED MOBILE OBJECT
European Patent Office | 2020
|MOBILE OBJECT CONTROL DEVICE, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND MOBILE OBJECT
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2023
|