FIELD: control systems.SUBSTANCE: invention can be used in designing control systems of mobile objects providing their displacement along specified trajectory with a given trajectory speed, or to a given point along preset trajectory without trajectory speed requirements presentation, or to a given point with zero final speed. In method of controlling movable object is measured external coordinates of mobile object and derivatives thereof, a row of matrices, matrix coefficients and a control signal for control of underwater vehicle. Near control object is placed on water surface ship control station equipped with receiver of signals from satellite navigation systems, using sonar and underwater radio communication system with controlled object. Using satellite navigation system signal receiver is determined external coordinates of ship control station, and using sonar determined distance to control object and its angle of vision at this range and angle of sight of external control and object coordinates are determined using a system of underwater communication is transmitted to obtained coordinates.EFFECT: technical result is possibility of determining external coordinates of underwater vehicle.1 cl

    Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающими их перемещение вдоль заданной траектории с заданной траекторной скоростью, или в заданную точку вдоль заданной траектории без предъявления требований к траекторной скорости, или в заданную точку с нулевой конечной скоростью. Техническим результатом является обеспечение возможности определения внешних координат подводного аппарата. В способ управления подвижным объектом измеряют внешние координаты подвижного объекта и их производных, формируют ряд матриц, матричных коэффициентов и сигнал управления при управлении подводным аппаратом. Вблизи объекта управления на водной поверхности располагают судовой пункт управления, оснащенный приемником сигналов спутниковых навигационных систем, гидролокатором и системой подводной радиосвязи с управляемым объектом. С помощью приемника сигналов спутниковых навигационных систем определяют внешние координаты судового пункта управления, а с помощью гидролокатора определяют дальность до объекта управления и угол его визирования, по этой дальности и углу визирования определяют внешние координаты объекта управления и с помощью системы подводной связи передают на него полученные координаты.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    METHOD OF CONTROLLING MOBILE OBJECT


    Additional title:

    СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ



    Publication date :

    2016-04-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Russian


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen



    UNMANNED MOBILE OBJECT AND METHOD FOR CONTROLLING UNMANNED MOBILE OBJECT

    TERAUCHI TSUTOMU / YASHIRO HIROYUKI / NAKAJIMA TADAHIRO | European Patent Office | 2020

    Free access

    MOBILE OBJECT AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME

    JO SUN MYOUNG / CHOI JIN / CHUNG HOON | European Patent Office | 2023

    Free access

    MOBILE OBJECT CONTROL DEVICE, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND MOBILE OBJECT

    OBA EIJI | European Patent Office | 2023

    Free access

    MOBILE OBJECT AND MOBILE OBJECT FLYING METHOD

    IKEDA TAKASHI / FURUKAWA TOMOYUKI / TOYOMURA KYOUICHI | European Patent Office | 2023

    Free access

    MOBILE OBJECT CONTROL SYSTEM, MOBILE OBJECT, MOBILE OBJECT CONTROL METHOD, AND PROGRAM

    YASUI YUJI / YAMADA KENTARO | European Patent Office | 2022

    Free access