본 발명은 무인 수상선 예인 소나의 광학 기반 위치 및 자세 추정 장치, 무인 수상선 예인 소나 및 무인 수상선 예인 소나의 광학 기반 위치 및 자세 추정 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인 수상선 예인 소나와 연결된 무인 수상선에 구비되는 무인 수상선 예인 소나의 광학 기반 위치 및 자세 추정 장치에 있어서, 복수의 광원을 포함하는 제1 광원 어세이, 무인 수상선에서 무인 수상선 예인 소나가 위치한 방향의 이미지인 제1 이미지를 제공하는 제1 이미지 센서, 및 제1 이미지 및 무인 수상선 예인 소나로부터 소나 데이터를 수신하는 제1 제어기를 포함하고, 제1 제어기는, 제1 이미지 및 소나 데이터에 포함된 이미지 정보인 제2 이미지를 기초로 산출한 무인 수상선 예인 소나의 상대 위치 및 자세 중 적어도 하나를 고려하여 해저 정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.


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    Title :

    Vision based relative position and attitude estimation device for Unmanned Surface Vehicle Tow-SONAR Unmanned Surface Vehicle Tow-SONAR and Vision based relative position and attitude estimation system for Unmanned Surface Vehicle Tow-SONAR


    Additional title:

    무인 수상선 예인 소나의 광학 기반 위치 및 자세 추정 장치, 무인 수상선 예인 소나 및 무인 수상선 예인 소나의 광학 기반 위치 및 자세 추정 시스템


    Publication date :

    2025-07-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



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