본 발명은 전동식 조향장치의 조향각 추정 장치에 관한 것으로, 요레이트(JPEGpat00062.jpg53)를 산출하는 제1 연산부; 후륜 휠속의 평균값을 산출하는 제2 연산부; 상기 제1 연산부에서 산출한 요레이트(JPEGpat00063.jpg53)를 필터링하여 요가속도(JPEGpat00064.jpg65)를 예측하는 칼만필터; 상기 제1 연산부에서 산출한 요레이트(JPEGpat00065.jpg53)와 상기 칼만필터에서 예측한 요가속도(JPEGpat00066.jpg65)를 이용하여 슬립 앵글까지 고려한 조향각을 추정하는 제3 연산부; 상기 제2 연산부에서 산출한 Vr(후륜 오른쪽 휠속)과 Vl(후륜 왼쪽 휠속)의 평균값을 통해 휠속의 가중치를 조정하는 가중치 조정부; 및 상기 가중치 조정부의 가중치 값과 상기 제3 연산부에서 추정한 조향각을 곱하여 추정 조향각(deg)을 출력하는 곱셈 연산부;를 포함하며, 상기 칼만필터는, 칼만 이득 계산, 추정값 계산, 및 오차 공분산 계산을 수행하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS FOR ESTIMATING STEERING ANGLE OF ELECTRIC STEERING SYSTEM AND METHOD THEREOF
전동식 조향장치의 조향각 추정 장치 및 방법
2025-07-14
Patent
Electronic Resource
Korean
APPARATUS FOR ESTIMATING STEERING ANGLE OF ELECTRIC STEERING SYSTEM AND METHOD THEREOF
European Patent Office | 2025
APPARATUS FOR ESTIMATING STEERING ANGLE OF ELECTRIC STEERING SYSTEM AND METHOD THEREOF
European Patent Office | 2025
Electric power steering system and steering angle outputting method thereof
European Patent Office | 2015
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European Patent Office | 2015
Apparatus and method for estimating steering angle of motor driven power steering
European Patent Office | 2021
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