본 발명은 전동식 조향장치의 조향각 추정 장치에 관한 것으로, 요레이트(JPEGpat00062.jpg53)를 산출하는 제1 연산부; 후륜 휠속의 평균값을 산출하는 제2 연산부; 상기 제1 연산부에서 산출한 요레이트(JPEGpat00063.jpg53)를 필터링하여 요가속도(JPEGpat00064.jpg65)를 예측하는 칼만필터; 상기 제1 연산부에서 산출한 요레이트(JPEGpat00065.jpg53)와 상기 칼만필터에서 예측한 요가속도(JPEGpat00066.jpg65)를 이용하여 슬립 앵글까지 고려한 조향각을 추정하는 제3 연산부; 상기 제2 연산부에서 산출한 Vr(후륜 오른쪽 휠속)과 Vl(후륜 왼쪽 휠속)의 평균값을 통해 휠속의 가중치를 조정하는 가중치 조정부; 상기 가중치 조정부의 가중치 값과 상기 제3 연산부에서 추정한 조향각을 곱하는 곱셈 연산부; 및 상기 가중치 조정부에서 출력된 가중치 값에 의해, 곱셈 연산부에서 출력된 추정 조향각(deg) 또는 전동식 조향장치의 모터에서 측정된 모터 조향각(deg)을 선택하여 최종 조향각(deg)을 출력하는 조향각 전환 스위치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

    A steering angle estimation device of an electric steering system. A first operator calculates a yaw rate. a second operator calculates an average value of rear wheel speeds. A Kalman filter predicts a yaw acceleration by filtering the yaw rate. A third operator estimates a steering angle also taking into account a slip angle by using the yaw rate and the yaw acceleration. A weight adjuster adjusts weights of the wheel speeds by averaging rear right and left wheel speeds calculated by the second operator. A multiplication operator multiplies weight values output by the weight adjuster with the steering angle. A steering angle conversion switch outputs a final steering angle by selecting the estimated steering angle output from the multiplication operator or a motor steering angle measured from a motor of a motorized power steering system by the weight values.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    APPARATUS FOR ESTIMATING STEERING ANGLE OF ELECTRIC STEERING SYSTEM AND METHOD THEREOF


    Additional title:

    전동식 조향장치의 조향각 추정 장치 및 방법


    Publication date :

    2025-07-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge