본 발명은 매니퓰레이터가 장착된 보행 로봇의 자가 충돌 회피를 위한 제어 방법 및 이를 수행하는 보행 로봇에 관한 것으로, 그 방법은 매니퓰레이터의 제1 충돌 가능 부위와 로봇 본체의 제2 충돌 가능 부위를 각각 선분과 원형의 단면을 가지는 입체 형상으로 모델화하는 단계; 모델화된 제1 충돌 가능 부위에 대한 제1 선분과 제2 충돌 가능 부위에 대한 제2 선분 사이의 최단 거리를 산출하는 단계; 최단 거리를 연결하는 제1 선분의 제1 지점과 제2 선분의 제2 지점에 대해 자코비안 행렬을 적용하여 제1, 2 지점 사이의 상대 자코비안을 산출하는 단계; 및 입체 형상의 크기, 제1, 2 선분 사이의 최단 거리 및 제1, 2 지점 사이의 상대 자코비안을 이용하여 매니퓰레이터와 로봇 본체 사이의 충돌을 회피하기 위한 속도를 산출하는 단계;를 포함한다.
The present invention relates to a control method for self-collision avoidance of a walking robot equipped with a manipulator and a walking robot performing the same, the control method including the steps of: modeling a first collision-possible part of a manipulator and a second collision-possible part of a robot body into three-dimensional shapes each having line segments and a circular cross section; calculating the shortest distance between a first line segment with respect to the modeled first collision-possible part and a second line segment with respect to the modeled second collision-possible part; calculating a relative Jacobian between first and second points by applying a Jacobian matrix to the first point of the first line segment and the second point of the second line segment connecting the shortest distance; and calculating a speed for avoiding collision between the manipulator and the robot body by using the size of the three-dimensional shapes, the shortest distance between the first and second line segments, and the relative Jacobian between the first and second points.
CONTROL METHOD FOR SELF-COLLISION AVOIDANCE OF WAKING ROBOT HAVING MANIPULATOR AND WALKING ROBOT FOR PERFORMING THE SAME
매니퓰레이터가 장착된 보행 로봇의 자가 충돌 회피를 위한 제어 방법 및 이를 수행하는 보행 로봇
2025-06-25
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2025
|Walking Mechanism, Robot Having Same, and Self-Walking Mower
European Patent Office | 2020
|WALKING MECHANISM, ROBOT HAVING SAME, AND SELF-WALKING GRASS CUTTER
European Patent Office | 2020
|Deceptive Actions and Robot Collision Avoidance
Springer Verlag | 2019
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