본 발명은 양 측에 무한궤도를 장착하고, 주변을 촬영하는 카메라를 구비한 로봇의 바디; 상기 바디의 양 측 전방에 회전 가능하도록 구비되는 전방 플리퍼; 상기 바디의 양 측 후방에 회전 가능하도록 구비되는 후방 플리퍼; 및 상기 바디의 주행방향 지형에 대응하도록 상기 전방 플리퍼 또는 후방 플리퍼의 작동을 제어하는 제어부; 를 포함하고, 상기 제어부는 상기 바디의 기울기가 변화하기 전에 전방 플리퍼를 작동하고, 상기 바디의 기울기가 변화하고 있을 때 후방 플리퍼를 작동하도록 제어하는, 플리퍼를 구비한 트랙형 로봇을 제공한다. 또한, 본 발명은 로봇의 진행방향 전방에 마련된 전방 플리퍼 및 후방에 마련된 후방 플리퍼를 제어부를 통하여 각각 제어하는 플리퍼의 제어방법에 있어서, 로봇 진행방향의 지형을 카메라로 인식하고 지형의 변화 시작점을 도출하는 제1 단계; 상기 제1 단계에서 수집된 지형정보를 근거로 전방 플리퍼를 로봇으로부터 회전하는 제2 단계; 로봇의 기울기 변화가 감지될 때 후방 플리퍼를 로봇으로부터 회전하는 제3 단계; 로봇 진행방향의 지형을 카메라로 인식하고 지형의 변화 종료점을 도출하는 제4 단계; 상기 제4 단계에서 수집된 지형정보를 근거로 상기 제2 단계와 반대방향으로 전방 플리퍼를 회전하는 제5 단계; 및 로봇의 기울기 변화가 감지될 때 상기 제3 단계와 반대방향으로 후방 플리퍼를 회전하는 제6 단계; 를 포함하는, 트랙형 로봇의 플리퍼의 제어방법을 제공한다.
A track type robot comprising flippers and a control method thereof
플리퍼를 구비한 트랙형 로봇 및 이의 제어방법
2025-05-07
Patent
Electronic Resource
Korean
2 DUAL FLIPPERS FOR MOBILE ROBOT AND MOBILE ROBOT WITH SAME
European Patent Office | 2021
|2 DUAL FLIPPERS FOR MOBILE ROBOT AND MOBILE ROBOT WITH SAME
European Patent Office | 2021
FLIPPERS, BOOTS, SYSTEMS INCLUDING SAME, AND METHODS OF USING SAME
European Patent Office | 2019
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