본 발명은 효율적인 고정시간 필터를 이용한 쿼드콥터의 백스텝핑 자세 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 효율적인 고정시간 필터(efficient fixed-time filter, EFTF)를 도입하여 자세 제어시 백스텝 접근법의 복잡성 폭발(explosion of complexity)을 제거하고 고정 시간 안정성을 보장하는 쿼드콥터의 백스텝핑 자세 제어 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 쿼드콥터 무인 항공기의 백스텝 자세 제어를 위한 효율적인 고정 시간 필터를 이용함으로써 더 적은 연산 자원을 소비하게 되고 또한 고정된 시간 내에 신속한 제어 입력의 계산을 가능하게 하는 쿼드콥터의 백스텝핑 자세 제어 방법 및 장치를 제공한다.
Method and apparatus for backstepping attitude control of quadcopter by using an efficient fixed-time filter
효율적인 고정시간 필터를 이용한 쿼드콥터의 백스텝핑 자세 제어 방법 및 장치
2025-03-10
Patent
Electronic Resource
Korean
Quadcopter Smooth-Saturated Robust Backstepping Control
IEEE | 2016
|Bounded Gradient Attitude Control of a Quadcopter
IEEE | 2022
|European Patent Office | 2025
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