본 발명은 쿼드콥터 무인항공기의 확장 상태/교란 관측기 기반의 강인한 비선형 백스텝핑 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 외란으로 인하여 부정적인 영향을 받는 무인항공기(unmanned aerial vehicle, UAV)의 수학적 모델을 설정하고, UAV 역학에서 섭동(perturbation)의 바람직하지 않은 영향을 근사화하도록 일반적인 2차(second-order) 모델을 사용하는 확장 상태/교란 관측기(extended states/disturbance observer, ESDO)를 설계하여, 백스텝핑(backstepping) 기법을 ESDO와 통합한 강인한(robust) 비선형 제어 방법 및 그 방법을 수행하는 장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 자세 안정화 및 궤적 추적 제어를 위한 RBCESDO(Extended States/Disturbances Observer-based Robust Backstepping Control) 기반의 비선형 강건한 백스테핑 제어가 불확실성 및/또는 외부 교란의 다양한 영향 하에서 쿼드콥터 UAV의 제어 성능을 개선한다.
/ Method and apparatus for nonlinear robust backstepping control based on quadcopter UAVs extended states/disturbance observer
쿼드콥터 무인항공기의 확장 상태/교란 관측기 기반의 강인한 비선형 백스텝핑 제어 방법 및 장치
2025-01-15
Patent
Electronic Resource
Korean
Quadcopter Smooth-Saturated Robust Backstepping Control
IEEE | 2016
|Nonlinear Disturbance Observer-Based Backstepping Control of Tail-Sitter Quadrotors
Springer Verlag | 2023
|Emerald Group Publishing | 2023
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