본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경로 추종 시스템은, 차량의 2차원 좌표 정보(JPEGpat00191.jpg515) 및 차량의 전방에 놓인 장애물의 2차원 좌표 정보(JPEGpat00192.jpg514)를 기반으로 목표 회전 값(JPEGpat00193.jpg52) 및 목표 횡방향 거동 값(JPEGpat00194.jpg52)을 산출하는 차량의 주행 경로를 설정하는 경로 지령 생성부; 차량에 장착되어 차량의 회전 정보를 센싱하는 센서부; 센서부로부터 전달된 회전 정보를 학습된 인공신경망 기반 추론 모델에 입력하여 차량의 휠의 종방향 힘(JPEGpat00195.jpg52)과 차량의 횡방향 속도(JPEGpat00196.jpg53)를 산출하는 자세 정보 추정부; 경로 지령 생성부로부터 목표 회전 값(JPEGpat00197.jpg52) 및 목표 횡방향 거동 값(JPEGpat00198.jpg52)을 전달받고 자세 정보 추정부로부터 차량의 휠의 종방향 힘(JPEGpat00199.jpg52)과 차량의 횡방향 속도(JPEGpat00200.jpg53)를 전달받아 모델 예측 제어기(MPC;Model Predict Control)를 통해 차량의 휠의 요구 조향각(JPEGpat00201.jpg52)을 산출하는 자세 제어부; 요구 조향각(JPEGpat00202.jpg52)을 기반으로 차량의 조향각을 제어하는 조향각 제어부;를 포함할 수 있다.


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    Title :

    PATH FOLLOWING SYSTEM FOR VEHICLE


    Additional title:

    차량의 경로 추종 시스템


    Contributors:

    Publication date :

    2024-12-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    PATH FOLLOWING IN VEHICLE FORMATIONS

    RANDS JOSHUA / CREABY JUSTIN / SIGHTS BRANDON | European Patent Office | 2022

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    Path following in vehicle formations

    RANDS JOSHUA / CREABY JUSTIN / SIGHTS BRANDON | European Patent Office | 2023

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    Vehicle maneuvering path following control method and system

    HE XIAOLIANG / FENG JUNSHUI / JIANG WEIYANG et al. | European Patent Office | 2023

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    Path following of a target vehicle

    SOLYOM STEFAN / NORDVALL MARTIN | European Patent Office | 2017

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    SYSTEM AND PROCESS FOR CLOSEST IN PATH VEHICLE FOLLOWING

    MACDONALD RYAN A / SHAHRIARI MOHAMMADALI / LUI DOROTHY et al. | European Patent Office | 2021

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