5 자유도 비행체 및 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 5 자유도 비행체는, 몸체의 전단에 좌우 방향으로 설치되는 제1 로터 샤프트와, 상기 제1 로터 샤프트의 좌우 양단에 수직하게 설치되는 한 쌍의 로터를 포함하는 제1 구동부; 상기 몸체의 후단에 좌우 방향으로 설치되는 제2 로터 샤프트와, 상기 제2 로터 샤프트의 좌우 양단에 수직하게 설치되는 한 쌍의 로터를 포함하는 제2 구동부; 상기 몸체의 중간에 설치되는 서보 모터를 포함하고, 상기 서보 모터의 구동력을 전달하여 상기 제1 로터 샤프트와 상기 제2 로터 샤프트를 동시에 회전시켜 상기 로터의 회전축을 틸팅시키는 로터 틸팅부를 포함할 수 있다.
5 DoF (degrees-of-freedom) aerial vehicle and control method disclosed. A 5 DoF (degrees-of-freedom) aerial vehicle includes a first driving unit, having a first rotor shaft disposed on a front of a body in a left-to-right direction and a pair of rotors disposed perpendicularly at left and right ends of the first rotor shaft, a second driving unit, having a second rotor shaft disposed on a rear of the body in the left-to-right direction and a pair of rotors disposed perpendicularly at left and right ends of the second rotor shaft, and a rotor tilting unit, having a servo motor disposed on a middle of the body, and transmitting a driving force of the servo motor to rotate the first rotor shaft and the second rotor shaft simultaneously to tilt an axis of rotational of the rotors.
5 5 degrees-of-freedom multirotor aerial vehicle and control method
5 자유도 비행체 및 제어방법
2024-10-08
Patent
Electronic Resource
Korean