무인 차량에서 수행되는 동적 장애물 추적 방법은, 환경 인식 센서를 이용하여 상기 무인 차량 주변의 환경 데이터를 획득하는 단계와, 상기 환경 데이터를 가공하여 격자 기반의 점유 지도를 생성하는 단계와, 상기 점유 지도 상의 영역에 대해 객체 분할을 수행하는 단계와, 상기 객체 분할에 의해 얻어진 객체 중에서 상기 객체의 크기가 제1 임계치보다 크면, 상기 점유 지도 상에서 상기 객체가 차지하는 영역을 필터링하는 단계와, 상기 격자 기반의 점유 지도 중에서 상기 필터링 된 영역을 제외한 영역에 대해서만, 동적 장애물을 탐색하는 단계로 이루어진다.
A dynamic obstacle tracking method includes: acquiring, from an environment recognition sensor, environmental data regarding surroundings of an unmanned vehicle; generating an occupancy map, that is grid-based, by processing the environmental data; obtaining objects by performing an object segmentation process on the occupancy map; filtering out areas from the occupancy map that are occupied by objects that have a size greater than a first threshold value, among all of the objects obtained based on the object segmentation process; and finding dynamic obstacles by searching for the dynamic obstacles in an entirety of the occupancy map except for the areas that are filtered out.
Unmanned vehicle and method for tracking moving obstacles
무인 차량 및 이에 사용되는 동적 장애물 추적 방법
2024-08-20
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Unmanned moving vehicle piloting method and unmanned moving vehicle watching device
European Patent Office | 2019
|UNMANNED MOVING VEHICLE PILOTING METHOD AND UNMANNED MOVING VEHICLE WATCHING DEVICE
European Patent Office | 2018
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