주차장 환경에 적합한 회피 경로를 도출할 수 있는 자율주행차량의 장애물 회피 경로 생성 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 장애물 회피 경로 생성장치는, 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지부와, 장애물이 감지되면 회피 경로를 생성하는 회피 경로 생성부를 구비한다. 회피 경로 생성부는, 주행 경로 상의 장애물이 발견되면 회피 경로를 생성하기 위하여 회피 타겟을 선정한다. 회피 경로 생성부는 회피 타겟을 회피하기 위한 1차 회피경로를 생성한다. 회피 경로 생성부는 복수의 주행 궤적 샘플을 생성하고, 상기 복수의 주행 궤적 샘플 중에서 소정의 조건을 만족하는 주행 궤적 샘플들에 대해 비용함수를 적용한다. 회피 경로 생성부는 가장 적은 비용의 주행 궤적 샘플을 최종 회피경로로 결정한다.


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    Title :

    Method and apparatus for planning driving path around obstacles in self-driving vehicle


    Additional title:

    자율주행차량의 장애물 회피 경로 생성 방법 및 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2024-07-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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