본 발명의 실시예에 따르는 로봇 휠 구동장치는 로봇을 구동시키도록 회전하는 휠, 휠의 내측에 위치하는 모터 하우징, 스테이터와 스테이터를 중심으로 회전하여 휠에 회전력을 전달하는 로터를 포함하는 모터, 로터에 연결되는 센서 마그넷, 및 센서 마그넷의 회전에 따른 자기장 변화를 수신하여 로터의 회전각도를 센싱하는 엔코더 센서를 포함하며, 센서 마그넷과 엔코더 센서 사이에는 제1 설정거리가 유지되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면 엔코더 센서, 센서 마그넷, 및 자성체(예: 웨이브 와셔 등) 간의 위치 및 거리를 설정하여 모터의 제어 정밀도를 향상시키고, 모터의 토크 증가 및 토크리플 저감을 실현할 수 있다.
A robot wheel driving apparatus includes a wheel configured to rotate to drive a robot, a motor housing positioned inside the wheel, a motor including a stator and a rotor configured to rotate about the stator to transmit a rotating force to the wheel, a sensor magnet connected to the rotor, and an encoder sensor configured to receive a change in a magnetic field caused by rotation of the sensor magnet to detect a rotation angle of the rotor. A first set distance is maintained between the sensor magnet and the encoder sensor.
ROBOT WHEEL DRIVING APPARATUS
로봇 휠 구동장치
2024-06-05
Patent
Electronic Resource
Korean