본 발명의 실시예에 따르는 로봇 휠 구동장치는 로봇을 구동시키도록 회전하는 휠, 휠의 내측에 위치하는 모터 하우징, 스테이터와 스테이터를 중심으로 회전하여 휠에 회전력을 전달하는 로터를 포함하는 모터, 로터에 연결되는 센서 마그넷, 및 센서 마그넷의 회전에 따른 자기장 변화를 수신하여 로터의 회전각도를 센싱하는 엔코더 센서를 포함하며, 센서 마그넷과 엔코더 센서 사이에는 제1 설정거리가 유지되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면 엔코더 센서, 센서 마그넷, 및 자성체(예: 웨이브 와셔 등) 간의 위치 및 거리를 설정하여 모터의 제어 정밀도를 향상시키고, 모터의 토크 증가 및 토크리플 저감을 실현할 수 있다.

    A robot wheel driving apparatus includes a wheel configured to rotate to drive a robot, a motor housing positioned inside the wheel, a motor including a stator and a rotor configured to rotate about the stator to transmit a rotating force to the wheel, a sensor magnet connected to the rotor, and an encoder sensor configured to receive a change in a magnetic field caused by rotation of the sensor magnet to detect a rotation angle of the rotor. A first set distance is maintained between the sensor magnet and the encoder sensor.


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    Title :

    ROBOT WHEEL DRIVING APPARATUS


    Additional title:

    로봇 휠 구동장치


    Publication date :

    2024-06-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / H02K Dynamoelektrische Maschinen , DYNAMO-ELECTRIC MACHINES



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