시스템 및 방법은 센서 데이터 내에서 도로와 연관된 차선 라인 데이터를 식별하는 것; 도로의 지오메트리를 도로 세그먼트들의 시퀀스로서 모델링하는 것, ―각각의 도로 세그먼트는 곡률 변화율 및 도로 경사 변화율을 포함하는 파라미터들에 의해 정의됨―; 모델링된 도로 지오메트리의 수학적 표현에 기초하여, 각각의 도로 세그먼트의 근사치를 생성하는 것; 및 각각의 도로 세그먼트의 생성된 근사치에 기초하여, 세그먼트들의 시퀀스를 포함하는 도로의 3차원 표현을 생성하는 것을 포함한다.
A system and method including identifying lane line data associated with a road within the sensor data; modelling a geometry of the road as a sequence of road segments, each road segment being defined by parameters including a curvature rate and a road grade rate; generating, based on a mathematical representation of the modelled road geometry, an approximation of each road segment; and generating, based on the generated approximation of each road segment, a three-dimensional representation of the road including the sequence of segments.
3 THREE-DIMENSIONAL ROAD GEOMETRY ESTIMATION
3차원 도로 지오메트리 추정
2024-03-29
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Joint road geometry estimation and vehicle tracking
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|Lane Departure Detection for Improved Road Geometry Estimation
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