To provide an efficient and robust system and method for accurately and efficiently estimating or modeling the road geometry for operation of an autonomous vehicle.SOLUTION: The system and method include identifying lane line data associated with a road within sensor data; modeling a geometry of the road as a sequence of road segments, each road segment being defined by parameters including a curvature rate and a road grade rate; generating, based on a mathematical representation of the modeled road geometry, an approximation of each road segment; and generating, based on the generated approximation of each road segment, a three-dimensional representation of the road including the sequence of segments.SELECTED DRAWING: Figure 10
【課題】自律走行車の動作のために道路形状を正確かつ効率的に推定またはモデリングするための効率的かつロバストなシステムおよび方法を提供することを課題とする。【解決手段】センサデータ内の道路に関連付けられた車線境界線データを識別するステップと、道路の形状を道路区分のシーケンスとしてモデリングするステップと、各道路区分は、曲率率と道路勾配率とを含むパラメータによって定義される、ステップと、モデリングされた道路形状の数学的表現に基づいて、各道路区分の近似を生成するステップと、各道路区分の生成された近似に基づいて、区分のシーケンスを含む道路の3次元表現を生成するステップとを含む方法およびシステム。【選択図】図10
THREE-DIMENSIONAL ROAD GEOMETRY ESTIMATION
3次元道路形状推定
2024-04-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Joint road geometry estimation and vehicle tracking
Tema Archive | 2007
|Lane Departure Detection for Improved Road Geometry Estimation
British Library Conference Proceedings | 2006
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