The present invention is an invention for miniaturizing, lightening, and minimizing energy consumption of a mobile body by reducing the number of actuators used for steering and moving the mobile body. The present invention obtains a propulsive force for moving the mobile body forward by using frictional force generated in a direction perpendicular to a rolling direction of a wheel by shaking a plate including a rotating shaft and a wheel support part located separately from each other by a driving device such as a motor or an actuator. In addition, steering of the mobile body is possible by controlling the angle of shaking the plate or an average value of a swing amplitude. Therefore, movement and steering of the mobile body are possible with a single driving device. Specifically, the moving and steering device of the mobile body of the present invention includes: a driving device having a rotating shaft; a plate coupled to the rotating shaft of the driving device and reciprocating in both directions by the driving device; and a wheel located at a position separated from the rotating shaft of the plate and rolling only in a certain direction regardless of the reciprocating rotation in both directions by the driving device.
이동체의 조향과 이동에 각각 사용되는 액추에이터의 수를 줄여서 이동체의 소형화, 경량화, 및 에너지 소비 최소화를 하고자 하는 발명. 본 발명은 서로 이격되어 위치하는 회전축과 바퀴 지지부가 포함된 플레이트를 모터, 액추에이터 등의 구동기로 흔들어 줌으로써 바퀴의 구름 방향과 직각 방향으로 발생하는 마찰력을 이용해 이동체가 전진할 수 있는 추진력을 얻는다. 또한 플레이트를 흔들어주는 각도 또는 스윙진폭의 평균치를 조절함으로써 이동체의 조향이 가능해진다. 따라서 하나의 구동기로 이동체의 이동 및 조향이 가능해진다. 구체적으로, 본 발명의 이동체의 이동 겸 조향 장치는, 회전축을 갖는 구동기; 상기 구동기의 회전축에 결합되어 상기 구동기에 의해 양방향으로 왕복 회전하는 플레이트; 및 상기 플레이트의 상기 회전축에서 이격된 위치에 있으며 상기 구동기에 의한 양방향 왕복 회전과 무관하게 일정한 방향으로만 구르는 바퀴를 포함한다.
Apparatus and method for steering/driving a mobile object
이동체의 이동 겸 조향 장치 및 방법
2024-03-26
Patent
Electronic Resource
Korean
MOBILE OBJECT APPARATUS AND METHOD OF DRIVING MOBILE OBJECT APPARATUS
European Patent Office | 2021
|Mobile object apparatus and method of driving mobile object apparatus
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2020
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