본 발명은 야지환경 주행로봇의 횡 미끄러짐 완화 제어를 위하여, 로봇의 자율 주행을 보조하는 방법에 있어서, 상기 로봇의 횡방향 미끄러짐 각도를 추정하여 미끄러짐 완화에 필요한 조향각의 제어량을 판단하는 단계, 상기 로봇의 주행 노면의 종류를 판단하여 상기 주행 노면에 대한 정보를 기초로 상기 제어량에 가중치를 부여하는 단계, 및 상기 제어량이 상기 로봇의 횡방향 미끄러짐각 허용치를 초과하지 않도록 상기 로봇의 조향각을 제어하는 단계를 포함하는, 주행 보조 방법을 제공한다.
Method and apparatus for assisting autonomous driving of robots
로봇의 자율 주행을 보조하는 주행 보조 방법 및 장치
2024-03-21
Patent
Electronic Resource
Korean
apparatus for assisting driving and method for assisting driving
European Patent Office | 2023
|APPARATUS FOR ASSISTING DRIVING AND METHOD FOR ASSISTING DRIVING
European Patent Office | 2022
|apparatus for assisting driving and method for assisting driving
European Patent Office | 2023
|apparatus for assisting driving and method for assisting driving
European Patent Office | 2023