The present invention relates to a method for assisting autonomous driving of a robot to control lateral slippage mitigation of a traveling robot in a night environment. the method comprises the steps of: estimating a lateral slippage angle of the robot to determine a control amount of a steering angle required for slippage mitigation; determining a type of a traveling road surface of the robot to assign a weight to the control amount based on information on the traveling road surface; and controlling the steering angle of the robot so that the control amount does not exceed a lateral slippage angle allowable value of the robot.

    본 발명은 야지환경 주행로봇의 횡 미끄러짐 완화 제어를 위하여, 로봇의 자율 주행을 보조하는 방법에 있어서, 상기 로봇의 횡방향 미끄러짐 각도를 추정하여 미끄러짐 완화에 필요한 조향각의 제어량을 판단하는 단계, 상기 로봇의 주행 노면의 종류를 판단하여 상기 주행 노면에 대한 정보를 기초로 상기 제어량에 가중치를 부여하는 단계, 및 상기 제어량이 상기 로봇의 횡방향 미끄러짐각 허용치를 초과하지 않도록 상기 로봇의 조향각을 제어하는 단계를 포함하는, 주행 보조 방법을 제공한다.


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    Title :

    Method and apparatus for assisting autonomous driving of robots


    Additional title:

    로봇의 자율 주행을 보조하는 주행 보조 방법 및 장치


    Contributors:

    Publication date :

    2024-03-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge




    apparatus for assisting driving and method for assisting driving

    HYUNWOO BAEK | European Patent Office | 2023

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