The purpose of the present invention is to provide an autonomous cleaning method of a cleaning system for a gap area of a hull, which cleans the gap area of the hull by using a multi-degree-of-freedom manipulator. In order to achieve the above object, an autonomous cleaning method of a cleaning system for a hull gap region according to the present invention includes: an initial position setting step of setting an initial position of a manipulator connected to a robot body; a laser scanning step of scanning a propeller by a laser camera system of the manipulator; a path planning step of designing a cleaning path for cleaning the propeller scanned by the robot body; and a cleaning step of cleaning the propeller by a brush tool of the manipulator according to the cleaning path.
본 발명의 목적은 선체의 틈새 영역에 대해 다중 자유도 매니퓰레이터를 사용하여 청소하는 선체 틈새 영역에 대한 청소 시스템의 자율 청소 방법을 제공하는 것이다. 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 선체 틈새 영역에 대한 청소 시스템의 자율 청소 방법은, 로봇 본체와 연결된 매니퓰레이터의 초기 위치를 세팅하는 초기 위치 세팅 단계; 상기 매니퓰레이터의 레이저 카메라 시스템이 프로펠러를 스캔하는 레이저 스캐닝 단계; 상기 로봇 본체에 의해 스캔된 상기 프로펠러를 청소하기 위한 청소 경로를 설계하는 경로 계획 단계; 및 상기 청소 경로에 따라 상기 매니퓰레이터의 브러시 도구가 상기 프로펠러를 청소하는 청소(Cleaning) 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
AUTONOMOUS CLEANING METHOD OF CLEANING SYSTEM FOR NICHE AREA OF SHIP HULL
선체 틈새 영역에 대한 청소 시스템의 자율 청소 방법
2024-02-20
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2021
|