The purpose of the present invention is to provide an autonomous cleaning method of a cleaning system for a gap area of a hull, which cleans the gap area of the hull by using a multi-degree-of-freedom manipulator. In order to achieve the above object, an autonomous cleaning method of a cleaning system for a hull gap region according to the present invention includes: an initial position setting step of setting an initial position of a manipulator connected to a robot body; a laser scanning step of scanning a propeller by a laser camera system of the manipulator; a path planning step of designing a cleaning path for cleaning the propeller scanned by the robot body; and a cleaning step of cleaning the propeller by a brush tool of the manipulator according to the cleaning path.
본 발명의 목적은 선체의 틈새 영역에 대해 다중 자유도 매니퓰레이터를 사용하여 청소하는 선체 틈새 영역에 대한 청소 시스템의 자율 청소 방법을 제공하는 것이다. 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 선체 틈새 영역에 대한 청소 시스템의 자율 청소 방법은, 로봇 본체와 연결된 매니퓰레이터의 초기 위치를 세팅하는 초기 위치 세팅 단계; 상기 매니퓰레이터의 레이저 카메라 시스템이 프로펠러를 스캔하는 레이저 스캐닝 단계; 상기 로봇 본체에 의해 스캔된 상기 프로펠러를 청소하기 위한 청소 경로를 설계하는 경로 계획 단계; 및 상기 청소 경로에 따라 상기 매니퓰레이터의 브러시 도구가 상기 프로펠러를 청소하는 청소(Cleaning) 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
AUTONOMOUS CLEANING METHOD OF CLEANING SYSTEM FOR NICHE AREA OF SHIP HULL
선체 틈새 영역에 대한 청소 시스템의 자율 청소 방법
20.02.2024
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Europäisches Patentamt | 2021
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