The present invention relates to a method for predicting a risk of an intersection based on an actual distance using a grid. The method for predicting a risk of an intersection comprises: an intersection photographing image generation step (S10) of photographing an intersection with a camera; a grid image generation step (S20) of generating a grid (G1) in a map, a satellite, or an aerial image (square image, plane image) and calculating an actual distance and a grid ratio; a transformation matrix generation step (S30) of generating a projection transformation matrix (M or a projection transformation relationship) between a photographed image (of a pixel) of the intersection and a map coordinate by using a vertex of the intersection as a corresponding point; a grid transformation step (S40) of applying the projection transformation matrix (M) to the grid image (I2) to generate a projection-transformed transformation grid image; a mapping step (S50) of mapping the transformation grid to the photographed image; and a risk prediction step (S60) of predicting a risk by calculating an actual distance or speed between pedestrians or vehicles based on the photographed image and the transformation grid (G2).
본 발명은 교차로 위험 예측 방법에 있어서, 교차로를 카메라로 촬상 하는 교차로 촬영 영상 생성 단계(S10)와; 지도, 위성, 또는 항공 이미지(정사 이미지, 평면 이미지)에 그리드(G1)를 생성하고 실제 거리와 그리드 (grid) 비율을 계산하는, 그리드 이미지 생성 단계(S20)와; 교차로 횡단보도의 꼭지점을 대응점으로 하여 촬영 영상(의 픽셀)과 지도 좌 표 사이의 투영 변환 행렬(M, 또는 투영 변환 관계)을 생성하는, 변환 행렬 생성 단계(S30)와; 상기 그리드 이미지(I2)에 투영변환 행렬(M)을 적용하여 투영 변환된 변환 그리드 이미지를 생성하는, 그리드 변환 단계(S40)와; 상기 변환 그리드를 촬영 영상 이미지에 매핑(Mapping)하는 매핑 단계(S50)와; 촬영 영상과 변환 그리드(G2)를 기반으로 보행자 또는 차량 간의 실제 거리 또는 속도를 연산하여 위험을 예측하는 위험 예측 단계(S60);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 그리드를 이용한 실제 거리 기반 교차로 위험 예측 방법에 관한 것이다.
Crossroad danger prediction system based on real distance using semantic segmentation and grid
시멘틱 분할과 그리드를 이용한 실제 거리 기반 교차로 위험 예측 방법 및 시스템
2024-02-16
Patent
Electronic Resource
Korean
CROSSROAD DANGER WARNING SYSTEM BASED ON SITUATION PREDICTION
European Patent Office | 2022
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