Provided is a method for generating a trajectory based on a hierarchical plurality of rules using a reverse trajectory, which comprises the steps of: generating a first trajectory set for a vehicle from a first pose; identifying a first trajectory and a second trajectory from the first trajectory set; generating a second trajectory set for the vehicle from a second pose and a third trajectory set for the vehicle from a third pose; identifying a third trajectory based at least in part on the second trajectory set and the third trajectory set, wherein the third trajectory violates a first action rule associated with a first priority lower than a priority of an action rule violated by another trajectory; and determining a path for the vehicle based at least in part on the third trajectory. Systems and computer program products are also provided.
구별되는(diverse) 궤적을 사용하여 계층적 복수의 규칙에 기초한 궤적 생성을 위한 방법이 제공되며, 제1 포즈로부터의 차량에 대한 제1 궤적 세트를 생성하고, 제1 궤적 세트로부터 제1 궤적 및 제2 궤적을 식별하고, 제2 포즈로부터의 차량에 대한 제2 궤적 세트 및 제3 포즈로부터의 차량에 대한 제3 궤적 세트를 생성하고, 제2 궤적 세트 및 제3 궤적 세트에 적어도 부분적으로 기초하여 제3 궤적을 식별하되, 제3 궤적은 다른 궤적에 의해 위반된 행동 규칙의 우선순위보다 더 낮은 제1 우선순위와 연관된 제1 행동 규칙을 위반하는 것이며, 제3 궤적에 적어도 부분적으로 기초하여 차량에 대한 경로를 결정하는 것을 포함할 수 있다. 시스템 및 컴퓨터 프로그램 제품도 또한 제공된다.
TRAJECTORY GENERATION UTILIZING DIVERSE TRAJECTORIES
구별되는 궤적을 이용한 궤적 생성
2024-02-14
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |