The present invention relates to a preprocessing method for detecting a mobile object by using a fixed lidar, and a computing device using the same. The preprocessing method includes the steps of: obtaining real-time horizontal angle information and real-time distance information; obtaining at least one specific real-time point as a specific potential object point; determining whether another object point exists; and classifying potential object points. According to the present invention, the recognition performance of a fixed lidar can be improved.
고정형 라이다를 이용하여 이동형 오브젝트를 검출하기 위한 전처리 방법에 있어서, (a) 고정형 라이다에 의해 획득된 사전 데이터는, 상기 고정형 라이다의 복수의 채널 각각에 대응되는 레이어별로 해당 레이어에 의해 커버되는 복수의 고정 포인트 각각에 대한 정보로서 해당 고정 포인트의 사전 수평 각도 정보 및 사전 거리 정보가 데이터베이스에 저장되어 있는 상태에서, 상기 고정형 라이다에 의해 센싱된 정보인 실시간 데이터가 입력되면, 컴퓨팅 장치가, 상기 실시간 데이터를 이용하여 상기 레이어별로 상기 각각의 레이어에 의해 커버되는 복수의 실시간 포인트 각각의 실시간 수평 각도 정보 및 실시간 거리 정보를 획득하는 단계; (b) 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 레이어별로 해당 레이어에 의해 커버되는 상기 복수의 실시간 포인트 각각의 상기 실시간 거리 정보를, 해당 복수의 실시간 포인트 각각의 상기 실시간 수평 각도와 동일한 수평 각도를 가지고 있는 상기 복수의 고정 포인트 각각의 상기 사전 거리 정보와 비교하여, 상기 복수의 고정 포인트 중 적어도 하나의 특정 고정 포인트의 특정 사전 거리 정보보다 작은 특정 실시간 거리 정보를 가지는 것으로 판단된 적어도 하나의 특정 실시간 포인트를 특정 잠정 오브젝트 포인트로서 획득하는 단계; (c) 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 특정 잠정 오브젝트 포인트에 대해, (i) 상기 특정 잠정 오브젝트 포인트에 대응되는 특정 레이어와 인접한 적어도 하나의 타 레이어에 상기 특정 잠정 오브젝트 포인트의 특정 실시간 수평 각도와 동일한 실시간 수평 각도를 가지고 있는 제1 타 오브젝트 포인트가 기설정된 임계거리 내에 존재하는지 여부, 및 (ii) 상기 특정 레이어에 상기 특정 잠정 오브젝트 포인트의 상기 특정 실시간 수평 각도를 기준으로 기설정된 임계수평각도 범위 내에 제2 타 오브젝트 포인트가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 (d) 상기 컴퓨팅 장치가, (i) 상기 특정 잠정 오브젝트 포인트 중 상기 제1 타 오브젝트 포인트 및 상기 제2 타 오브젝트 포인트가 존재하지 않는 것으로 판단되는 제1 타입 잠정 오브젝트 포인트는 이동형 오브젝트에 대응되지 않는 노이즈 포인트로 분류하고, (ii) 상기 특정 잠정 오브젝트 포인트 중 상기 제1 타 오브젝트 포인트 및 상기 제2 타 오브젝트 포인트의 적어도 일부가 존재하는 것으로 판단되는 제2 타입 잠정 오브젝트 포인트는 상기 이동형 오브젝트에 대응되는 유효 포인트로 분류하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전처리 방법 및 이를 이용한 컴퓨팅 장치가 개시된다.
METHOD FOR PRE-PROCESSING FOR DETECTING MOVING OBJECTS USING FIXED LIDAR AND COMPUTING DEVICE USING THE SAME
고정형 라이다를 이용하여 이동형 오브젝트를 검출하기 위한 전처리 방법 및 이를 이용한 컴퓨팅 장치
2024-01-26
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD FOR RECOGNIZING MOVING OBJECTS BY USING LIDAR AND SERVER USING THE SAME
European Patent Office | 2023
|METHOD FOR RECOGNIZING MOVING OBJECTS BY USING LIDAR AND SERVER USING THE SAME
European Patent Office | 2024
Feature‐based detection and classification of moving objects using LiDAR sensor
Wiley | 2019
|Method and system for detecting and modeling objects in space using lidar
European Patent Office | 2024
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