기준 경로(P)를 추적하도록 대형 차량을 제어하는 방법에 있어서, 경로 근처의 차량 위치로부터 조정 기준으로 사용될 기준 경로에 따른, 차량 위치와 연관된 기준 위치로부터 측정된 예견 거리만큼 경로를 따라 떨어져 있는 목표 점을 결정하는 단계, 기준 경로와 연관된 제1 흐름 장의 방향 JPEGpct00190.jpg79을 결정하는 단계, 기준 경로로부터의 차량 위치의 횡편차가 임계 횡편차를 초과하는지 여부를 판단하는 단계, 및 횡편차가 임계 횡편차를 초과하는 경우 제1 흐름 장의 방향 JPEGpct00191.jpg79에 따라 차량을 제어하고, 그렇지 않으면 기준 경로에 실질적으로 평행한 파이프 흐름의 방향 JPEGpct00192.jpg713에 따라 또는 최적화-기반 경로(1302)를 따라 차량을 제어하는 단계를, 포함하는 방법.
A method for controlling a heavy-duty vehicle to follow a reference path (P), comprising determining a goal point along the reference path to be used as a steering reference from a vehicle location in vicinity of the path, where the goal point is distanced along the path by a preview distance measured from a reference location associated with the vehicle location, determining a direction w1 of a first flow field associated with the reference path, determining whether a lateral deviation of the vehicle location from the reference path exceeds a threshold lateral deviation, and controlling the vehicle in accordance with the direction w1 of a first flow field if the lateral deviation exceeds the threshold lateral deviation, and otherwise controlling the vehicle in accordance with the direction wpipe of a pipe flow substantially parallel to the reference path or in accordance with an optimization-based path.
대형 차량을 위한 적응형 경로 추적 알고리즘
2023-12-29
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |