본 개시의 차량의 주변 객체 분류 방법은, 차량의 라이다로부터 수신된 라이다 데이터 및 상기 차량의 움직임 관련 정보를 기초로, 상기 차량의 주변에 위치하는 복수의 객체들 각각에 대응하는 포인트 데이터 및 상기 포인트 데이터의 속도 벡터 정보가 포함된 복수의 셀을 포함하는 동적 점유 그리드 맵을 생성하며; 군집화 기법을 이용하여, 상기 동적 점유 그리드 맵에서 상기 복수의 객체들 각각에 대응하는 군집을 결정하며; 상기 군집의 영역 크기 및 상기 군집에 속하는 셀들에 포함된 속도 벡터 정보에 기초하여, 상기 군집에 상응하는 객체를 정적 객체 또는 동적 객체로 분류하는 것을 포함할 수 있다.

    An embodiment method for classifying objects around a vehicle includes generating a dynamic occupancy grid map including a plurality of cells including point data corresponding to each of a plurality of objects located around the vehicle and velocity vector information of the point data, based on LiDAR data received from a LiDAR sensor of the vehicle and information related to movement of the vehicle, determining a cluster corresponding to each of the plurality of objects on the dynamic occupancy grid map using a clustering technique, and classifying an object corresponding to the cluster into a static object or a dynamic object, based on a region size of the cluster and velocity vector information included in cells belonging to the cluster.


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    Title :

    METHOD AND SYSTEM FOR CLASSIFYING OBJECTS SURROUNDING VEHICLE


    Additional title:

    차량의 주변 객체 분류 방법 및 시스템


    Contributors:
    HEO SE JONG (author) / KANG YEON SIK (author) / AHN KYUNG JAE (author) / CHO JU YEON (author) / KIM YUN JUNG (author)

    Publication date :

    2023-09-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Classifying dynamic objects

    Luber, M. | British Library Online Contents | 2009


    Method and apparatus for detecting and classifying objects associated with vehicle

    CLIFFORD DAVID / DEMIROVIC ORHAN / BULAN ORHAN et al. | European Patent Office | 2019

    Free access

    SURROUNDING VEHICLE DISCRIMINATION SYSTEM, AND SURROUNDING VEHICLE DISCRIMINATION PROGRAM

    SAKAI TAKAMITSU / HIROTA TOMOAKI | European Patent Office | 2022

    Free access

    Method and device for detecting moving objects in area surrounding vehicle

    PETER W A ZEGELAAR / CHRISTOPH ARNDT / JITENDRA SHAH et al. | European Patent Office | 2015

    Free access

    VISUAL PRESENTATION OF VEHICLE POSITIONING RELATIVE TO SURROUNDING OBJECTS

    LI SAISHI FRANK | European Patent Office | 2024

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